[发明专利]一种基于区域迭代的焊缝中心坐标检测方法

权利要求书

1.一种基于区域迭代的焊缝中心坐标检测方法，包括图像采集，区域设定，区域处理和区域迭代四个步骤，其特征在于，具体步骤如下：

步骤一，图像采集：将相机安装在工作台正上方，通过相机拍摄焊缝图像，将焊缝图像传输到工业计算机进行处理；

步骤二，区域设定：设定焊缝图像的左上角第一个像素点为坐标原点，水平向右为x轴方向，向下为y轴方向；在图片上设定一个区域，形状为一个长为h，宽为w的矩形，矩形的长和宽根据焊缝的大小进行相应的调整；通过移动区域设定的位置，保证第一个区域位于焊缝起点周围且包含完整的焊缝；所设定的区域表示为[x₀,y₀,w,h]，其中x₀和y₀分别是区域的左上角的横坐标和纵坐标；

步骤三，区域处理：在设定的区域内依次进行图像灰度化，中值滤波，自适应阈值分割的图像处理方法；由于在图像中焊缝与焊接件的灰度值有差异，将区域内图像分割为二值图像，焊缝部分用灰度值255表示，其余部分用灰度值0表示，利用灰度重心法，在区域内按从上到下，从左到右依次按序列进行搜索，每一列需要提取该列的所有灰度值为255的点并通过重心法得到该列的中心点坐标；记作按列搜索，依次提取区域内所有的中心点；

步骤四，区域迭代：单个区域内的焊缝中心坐标提取完成后，将该区域内的最后一个坐标点作为下一个坐标点的起始点；

其中：表示第m个区域的第i列的焊缝重心坐标，表示第m+1个区域的第0列的焊缝重心坐标；第m+1个区域与的关系通过下式确定：

通过每一个区域内是否成功得到焊缝的中心坐标以及区域是否迭代成功判断是否达到焊缝的终点，完成整条焊缝中心坐标识别；单张图片到达焊缝终点时，工件的灰度值和周围的灰度值没有明显区别，导致焊缝中心坐标不能成功的得到，迭代失败，视为达到焊缝终点。