[发明专利]一种平衡机器人在审
| 申请号： | 201910738706.0 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110466644A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘胜祥;林群煦;吴月玉;杨智才;范宗灿;倪费杰;闫笑颜;翟玉江 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B62D61/12 | 分类号： | B62D61/12 |
| 代理公司： | 44214 广州市红荔专利代理有限公司 | 代理人： | 李彦孚<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 529020 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 角度传感器 连接板 电机 支架 机器人 控制器模块 姿态传感器 电源模块 驱动模块 大腿板 小腿板 平衡 机器人领域 电机安装 顶端连接 后轮 前轮 四轮 转轴 穿过 | ||
1.一种平衡机器人，其特征在于：包括支架、电源模块、控制器模块和两个驱动模块；
所述电源模块和控制器模块安装在支架上；
所述支架底面上设置有两个连接板；
所述驱动模块包括大腿板、小腿板、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一角度传感器、第二角度传感器、姿态传感器、前轮和后轮；
所述第一电机安装在连接板上，所述第一电机的转轴水平穿过连接板后与大腿板的顶端连接；
所述第二电机安装在小腿板上，所述第二电机的转轴水平穿过小腿板后与大腿板的底端连接；
所述第三电机和第四电机分别安装在小腿板的两端，所述第三电机的转轴水平穿过小腿板后与前轮连接，所述第四电机的转轴水平穿过小腿板后与后轮连接；
所述第一角度传感器安装在连接板上；
所述第二角度传感器和姿态传感器分别安装在小腿板上；
所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的电源端分别与电源模块电性连接；
所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一角度传感器、第二角度传感器和姿态传感器的信号端分别与控制器模块电性连接。
2.如权利要求1所述的平衡机器人，其特征在于:所述支架包括通过固定杆自上而下设置的第一安装板、第二安装板和第三安装板。
3.如权利要求2所述的平衡机器人，其特征在于:所述第一安装板与第二安装板之间设置有第一卡槽，所述电源模块安装在第一卡槽内。
4.如权利要求2所述的平衡机器人，其特征在于:所述第三安装板上通过固定杆连接有第四安装板，所述第四安装板的底面设置有第二卡槽，所述控制器模块安装在第二卡槽内。
5.如权利要求1所述的平衡机器人，其特征在于:所述控制器模块为可编程逻辑控制器。
6.如权利要求1所述的平衡机器人，其特征在于:所述第二电机与第三电机之间的直线距离小于第二电机和第四电机之间的距离。
7.如权利要求1所述的平衡机器人，其特征在于:所述小腿板连接前轮的一端设置有加固板。
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