[发明专利]六足机器人车架系统

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是六足机器人车架系统，针对现有的矩形车体、圆形车体、圈梁形车体、矩形与椭圆形车体相结合的车体都存在一定的不足问题，现提出以下方案，包括多个固定桁架以及驾驶室框架，多个所述固定桁架构成矩形车体，且每个固定桁架均包括两个主杆，所述主杆之间固定安装有等距离分布的斜杆以及竖杆，所述矩形车体的相对一侧固定安装有支撑件，且支撑件与矩形车体的相对一侧均固定安装有加强槽钢，所述加强槽钢与支撑件构成发动机安装底座，所述矩形车体固定安装有均匀分布的阀块以及过滤器固定板，所述驾驶室框架的内部设置有控制室。本发明桁架的设计、制作、安装均较为简便，能够降低加工制造成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及六足机器人车架系统。

背景技术

我国对六足仿生机器人的研究较国外起步较晚，在基础理论和研究成果上落后于国外先进水平，但随着国家对科技发展的支持力度逐渐加大，我国在仿生机器人领域，也取得了很大的成果。

目前来说，现有的六足机器人车体有英国MantisRobot设计时采用的是一种六边形结构的车体；美国NASA研发的全地形六足探测器“ATHLETE”的车体采用的是一种圈梁结构；哈尔滨工业大学的六足机器人有采用圆形机体结构和矩形机体结构的设计。对比来看，与采用桁架结构的铰点呈椭圆形分布的矩形机体结构有明显的的差别。且桁架结构受力状态良好，在重载的情况下较其它结构有较大的优势。就目前六足机器人的快速发展趋势来看，发明一种适用于一般用途的六足机器人的桁架结构车体有较大的实用意义。

发明内容

本发明的发明目的在于：目前现有的矩形车体、圆形车体、圈梁形车体、矩形与椭圆形车体相结合的车体都存在一定的不足，如：矩形车体会降低六足机器人的越障能力；圆形车体结构会降低六足机器人的行进速度；圈梁结构增加了车体的整体性和稳定性，有更大的承载能力，但不具有很好的普适性和稳定性；矩形与椭圆形相结合的车体虽然能很好地满足六足机器人越障和快速行进的要求，但是较桁架结构的车体来说，其受力状态不如桁架结构且在满足相同强度要求时，桁架结构在轻量化方面更有优势。针对以上不足，考虑将多种车架结构相结合，得到一种既能满足六足机器人运动能力要求，又有较好的受力状态的普遍适用的车体结构，即铰点呈椭圆形分布的矩形桁架式车体结构，充分发挥桁架结构的优点。

本发明提出的六足机器人车架系统，包括多个固定桁架以及驾驶室框架，多个所述固定桁架构成矩形车体，且每个固定桁架均包括两个主杆，所述主杆之间固定安装有等距离分布的斜杆以及竖杆，所述矩形车体的相对一侧固定安装有支撑件，且支撑件与矩形车体的相对一侧均固定安装有加强槽钢，所述加强槽钢与支撑件构成发动机安装底座，所述矩形车体固定安装有均匀分布的阀块以及过滤器固定板，所述驾驶室框架的内部设置有控制室，所述矩形车体的侧端均铰接有等距离分布的液压缸安装耳板活动件，且液压缸安装耳板活动件包括安装板以及固定安装于安装板两端的卡座，所述安装板固定安装有安装卡槽，所述矩形车体的底端固定安装有等距离分布的支撑腿，所述矩形车体固定安装有均匀分布的小型加强筋。

优选地，所述固定桁架为多边形固定式结构。

优选地，所述液压缸安装耳板活动件的数量为六个，且六个液压缸安装耳板活动件关于矩形车体长宽方向的中轴线对称。

优选地，所述支撑腿的数量为四个，且四个支撑腿分布于矩形车体的四个端点位置上，支撑腿底端均固定安装有扩展撑板，扩展撑板的底部外壁固定安装有等距离分布的凸块。

优选地，所述矩形车体以及控制室均安装有座椅，且控制室为流线型并由钢管焊接而成。

优选地，所述座椅和驾驶室框架均为单独的活动件，活动件采用一定数量的特制连接件固定安装到矩形车体上，特制连接件由连接杆、螺纹连接杆构成。

优选地，所述发动机的安装位置设计成沉于矩形车体的内部。

优选地，所述阀块以及过滤器固定板均固定安装于合适的缝隙中。