[发明专利]磁性胶囊内窥镜的远程控制系统和远程控制方法

权利要求书

1.一种磁性胶囊内窥镜的远程控制系统，其特征在于，包括：

控制台，包括底座和设置于所述底座上的操纵杆，其中，所述操纵杆用于根据接收到的摇动操作产生第一电信号；

运算终端设备，用于将所述第一电信号转换为第一控制指令，并将所述第一控制指令通过远程通信连接发送至用于控制被控设备的工控机，所述第一控制指令用于指示所述被控设备的驱动机构驱动所述被控设备的磁性运动部件执行第一运动，所述磁性运动部件用于通过执行所述第一运动时的磁场移动控制处于所述磁场内的磁性胶囊内窥镜运动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述运算终端设备安装有远程操作客户端，所述远程操作客户端用于将所述第一电信号转换为所述第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述工控机；

所述工控机安装有与所述远程操作客户端相对应的服务端，所述服务端用于将所述第一控制指令转换为用于控制所述驱动机构的驱动信号。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制台还包括：设置于所述底座上的触控面板，用于根据接收到的触控操作产生第二电信号；

所述运算终端设备还用于将所述第二电信号转换为第二控制指令，并将所述第二控制指令通过所述远程通信连接发送至所述被控设备，以用于控制所述磁性运动部件执行第二运动。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制台还包括：设置于所述底座上的触控面板，用于根据接收到的触控操作产生第三电信号；

所述运算终端设备还用于将所述第三电信号转换为第三控制指令，并将所述第三控制指令通过所述远程通信连接发送至所述磁性胶囊内窥镜，以用于控制所述磁性胶囊内窥镜执行指定操作。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述控制台还包括：设置于所述操纵杆顶端的按钮，用于根据接收到的按动操作产生第四电信号；

所述运算终端设备还用于将所述第四电信号转换为第四控制指令，并将所述第四控制指令通过所述远程通信连接发送至所述磁性胶囊内窥镜，所述第四控制指令用于控制所述磁性胶囊内窥镜上的第一摄像头拍摄图片并将所述图片通过所述远程通信连接反馈至所述运算终端设备。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运算终端设备还与设置于朝向所述被控设备的第二摄像头通过所述远程通信连接，并将所述第二摄像头拍摄到的画面发送至显示终端设备显示。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第一麦克风；

第一扬声器；

所述运算终端设备用于将所述第一麦克风接收到的声音信号通过所述远程通信连接发送至第二扬声器，以及将第二麦克风获取到的声音信号通过所述第一扬声器播放。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述被控设备的驱动机构包括三维平移驱动机构和自转驱动机构，分别用于驱动所述磁性运动部件执行三维平移运动和自转运动；

所述控制台的操纵杆包括用于控制所述三维平移驱动机构的第一操纵杆和用于控制所述自转驱动机构的第二操纵杆，所述操纵杆用于在被摇动至指定位置时控制对应的驱动机构驱动所述磁性运动部件按照所述指定位置所对应的运动方向运动。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制台和所述运算终端设备通过有线通信接口或无线通信方式通信。

10.一种如权利要求1至9任一项所述的磁性胶囊内窥镜的远程控制系统的远程控制方法，其特征在于，包括：

通过控制台操纵运算终端设备向被控设备的工控机发送远程控制请求，或者，接收由所述工控机向所述运算终端设备发送的远程控制请求；

在所述远程控制请求被同意之后，建立所述运算终端设备与所述工控机之间的远程通信连接；

根据控制端切换指令在所述运算终端设备和所述工控机之间切换当前控制端，其中，所述控制端切换指令为所述运算终端设备根据所述控制台接收到的操作生成的指令或所述运算终端设备接收的由所述工控机发送的指令，所述当前控制端为允许控制所述被控设备的控制端。