[发明专利]升降平台的搭板结构及其控制方法

权利要求书

1.一种升降平台的搭板结构，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，横梁方向与纵梁相垂直，所述顶部平板的前端面延伸出横梁的前侧面前方一定距离，其特征在于，升降平台的搭板结构还包含搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器、倾角传感模块、控制模块，所述搭板长度与顶部平板的宽度相同，所述搭板长边与顶部平板的短边平行，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，所述倾角传感模块包含安装架、第一测距传感器和第二测距传感器，所述安装架一端安装在顶部平板的下表面，所述安装架为L型结构，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于与顶部平板平行的同一水平面上，所述第一测距传感器和第二测距传感器设置于所述搭板的垂直下方且正对所述搭板的下表面，所述力传感器、第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口均与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元。

2.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两根纵梁，即第一纵梁和第二纵梁，所述顶部平板设置于第一纵梁和第二纵梁上方，第一纵梁与第二纵梁平行设置，所述横梁承载着第一纵梁和第二纵梁并且方向与其相垂直，第一纵梁与第二纵梁分别设置于横梁上方的两端。

3.根据权利要求2所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个铰接结构，即第一铰接结构和第二铰接结构，所述第一铰接结构与第一纵梁连接，所述第二铰接结构与第二纵梁连接。

4.根据权利要求1所述升降平台的搭板结构，其特征在于，所述升降平台的搭板结构设置有两个液压传动机构，即第一液压传动机构与第二液压传动机构，两者与力传感器之间的距离相等，所述倾角传感模块设置于力传感器与第一液压传动机构之间，第一液压传动机构与第二液压传动机构采用同步液压回路进行工作。

5.升降平台的搭板控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述升降平台的搭板采用权利要求1至4任一所述的升降平台的搭板结构，所述升降平台包含顶部平板、纵梁、横梁，所述顶部平板设置于纵梁上方，所述横梁承载着纵梁，升降平台的搭板结构设置有搭板、铰接结构、液压传动机构、力传感器，所述搭板与顶部平板之间留有空隙，所述铰接结构一端固定在搭板的下表面，另一端固定在纵梁的端部，所述液压传动机构包含上铰接块、下铰接块和液压模块，所述上铰接块与下铰接块铰接连接，所述液压模块设置于上铰接块与下铰接块的内部镂空区，所述上铰接块固定在搭板的下表面，所述下铰接块固定在横梁上，所述力传感器设置于搭板的下表面正中心位置，其特征在于，所述方法包括：

S101：液压传动机构推动搭板向上旋转；

S102：判断搭板是否到上极限位，若是，则进入下一步S103，若否，则返回S101；

S103：液压传动机构推动搭板向下旋转；

S104：判断力传感器测量值是否小于零，若是，则进入下一步S105，若否，则进入S106；

S105：判断搭板是否达到下极限位，若是，则进入下一步S106，若否，则进入S103；

S106：液压传动机构停止动作。

6.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，判断搭板是否到上极限位，及判断搭板是否达到下极限位，还包括：

所述搭板的倾斜角度，通过第一测距传感器传输给控制模块的第一距离值A和第二测距传感器输给控制模块的第二距离值B，以及存储在存储单元内的第一测距传感器与第二测距传感器的水平中心间距C，进行计算；所述搭板的倾斜角度θ的计算公式为：tanθ＝(A-B)/C；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的上极限位角度值，判定搭板是否到上极限位；

通过比较搭板的倾斜角度，与存储在存储单元中的下极限位角度值，判定搭板是否到下极限位。

7.根据权利要求5所述升降平台的搭板控制方法，其特征在于，所述力传感器测量值是否小于零，还包括:

所述力传感器将其测量值实时地输出给控制模块，由控制模块进行判定。