[发明专利]一种栅格语义地图生成方法、装置以及存储设备

权利要求书

1.一种栅格语义地图生成方法，其特征在于，包括：

生成当前环境的全局栅格地图，确定当前环境中的各个节点在全局栅格地图上的最终位置；

其中，在生成全局栅格地图的过程中，获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置；

根据所述相对位置，将所述视觉语义信息嵌入所述全局栅格地图，生成全局栅格语义地图；

其中，获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置，包括：建立所述视觉语义信息与所述当前节点的映射关系；

根据所述视觉语义信息与节点的映射关系，找到与所述节点对应的视觉语义信息，再根据视觉语义信息与所述节点的相对位置将所述视觉语义信息嵌入所述全局栅格地图，生成全局栅格语义地图；

所述获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置，进一步包括：

获得视觉识别装置与所述当前节点的相对位置；

获得所述视觉识别装置与所述当前环境的视觉语义信息的相对位置；

根据所述视觉识别装置与所述当前节点的相对位置和所述视觉识别装置与所述当前环境的语义信息的相对位置，获得所述当前环境的视觉语义信息与所述当前节点的相对位置。

2.根据权利要求1所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于，还包括：

根据所述全局栅格语义地图，生成自移动设备的导航地图。

3.根据权利要求1所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于，所述生成当前环境的全局栅格地图，确定当前环境中的各个节点在栅格地图上的最终位置，包括：

步骤1：将自移动设备当前所在的节点作为当前节点；

步骤2：获得所述自移动设备在所述当前节点处获取的激光扫描数据；

步骤3：根据所述自移动设备在所述当前节点处获取的激光扫描数据和所述自移动设备在所述当前节点之前的所有节点处获取的激光扫描数，构建当前节点的局部栅格地图；

步骤4：判断所述当前节点之前的所有节点是否存在所述当前节点的相似节点；若是，则对所述当前节点的局部栅格地图进行闭环优化，调整所述当前节点和所述当前节点之前的全部节点在所述当前节点的局部栅格地图上的位置；

步骤5：重复依次执行步骤1-4，直至所述当前节点为最终的节点，完成全局栅格地图闭环优化，确定出所有节点在全局栅格地图上的最终位置。

4.根据权利要求3所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于，所述判断所述当前节点之前的所有节点是否存在所述当前节点的相似节点，包括：

根据当前节点与之前任一节点处的激光扫描数据或视觉语义信息的相似度是否等于或者大于相似度阈值，判断所述当前节点之前的所有节点是否存在所述当前节点的相似节点；

若所述相似度等于或者大于所述相似度阈值，则存在所述当前节点的相似节点；否则，则不存在所述当前节点的相似节点。

5.根据权利要求1所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于，所述获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置，包括：

将自移动设备当前所在的节点作为当前节点；

获取自移动设备从当前节点运动到所述当前节点的下一个节点过程中的视觉语义信息，确定所述视觉语义信息与当前节点的相对位置。

6.根据权利要求1所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于，在获得所述当前环境的视觉语义信息与当前节点的相对位置之前，还包括：

通过视觉识别装置获得所述当前环境的视觉信息，所述视觉信息为所述当前环境中物体的图像信息；

对所述图像信息进行识别处理，获得所述当前环境的视觉语义信息。

7.根据权利要求2所述的栅格语义地图生成方法，其特征在于：

在所述全局栅格语义地图中，标注所述自移动设备的起始点和目标点；

根据所述起始点到所述目标点，在所述全局栅格语义地图中生成从所述起始点到所述目标点的路径规划；

根据所述路径规划，构建所述导航地图。