[发明专利]一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置

说明书

一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置，包括爬壁小车和接送装置；爬壁小车包括动力机架、连接机架、自适应装置、检测装置、吸附装置、驱动装置以及电池；前、后动力机架分别连接前、后连接机架，后连接机架和前连接机架之间以自适应装置相连；前动力机架和后动力机架均安装一个吸附装置、驱动装置；吸附装置向爬壁小车的上方排风，在爬壁小车的下方产生吸附力；前连接机架和后连接机架分别安装在前后动力机架上；接送装置包括输送杆，输送杆的前后端分别安装磁性圆盘、配重块，输送杆安装有接送装置机架、用于连接多旋翼无人机的接送装置安装板。本发明检测效率快，检测精度高，安全可靠，可以很好的解决检测风力发电机叶片的问题。

技术领域

本发明属于风力发电机叶片检测技术领域，具体涉及一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置。

背景技术

风力发电机叶片是由复合材料构成的薄壳结构，复合材料的类型一般为玻璃纤维或碳纤维增强型，因为制造工艺和服役过程中受到了载荷等因素的影响会造成风机叶片的裂纹、分层、空隙、脱粘等损伤。传统的检测方法对于可见损伤一般采用望远镜观看，对于不可见损伤需要检测人员安装吊篮等装置到达叶片表面使用相关仪器进行检测，前述两种方法效率极低且危险极大。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置，主要利用无人机来接送爬壁小车来完成检测任务。无人机通过一套接送装置将爬壁小车运送至风力发电机叶片表面，爬壁小车通过吸附装置吸附于叶片表面，爬壁小车上安装摄像头用于实时检测自身位置和检测叶片表面肉眼可见损伤，爬壁小车上也可安装专用检测设备检测肉眼不可见损伤。当爬壁小车完成检测任务时，无人机将会通过接送装置接回爬壁小车。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种自适应攀爬式风力发电机叶片检测装置，其特征在于：包括爬壁小车10和接送装置9；所述爬壁小车10包括前动力机架1a和后动力机架1b、后连接机架2、前连接机架3、自适应装置4、检测装置5、吸附装置6、驱动装置7以及电池8；

以爬壁小车10的纵轴线方向为纵向，以垂直于爬壁小车10的纵轴线方向为横向；沿爬壁小车10的纵轴线由后向前方向，按照左右方向，定义左侧和右侧；

前动力机架1a和后动力机架1b，以及后连接机架2、前连接机架3均横向设置，前动力机架1a连接前连接机架3，后动力机架1b连接后连接机架2，后连接机架2和前连接机架3之间以自适应装置4相连；前动力机架1a和后动力机架1b均安装一个吸附装置6、驱动装置7；吸附装置6向爬壁小车10的上方排风，在爬壁小车10的下方产生吸附力；前连接机架3和后连接机架2分别对称安装在前后两对称动力机架1正对的端部；

所述自适应装置4包括第一车身横扭连接件41、第二车身横扭连接件42、车身滚转连接件43、车身横扭弹簧44以及车身滚转弹簧45，其中第一车身横扭连接件41、第二车身横扭连接件42和车身滚转连接件43依次通过铰链连接；所述车身横扭弹簧44安装于第一车身横扭连接件41和第二车身横扭连接件42之间，所述车身滚转弹簧45安装于第二车身横扭连接件42和车身滚转连接件43之间，车身横扭弹簧44和车身滚转弹簧45在左侧和右侧各有一根；

所述检测装置5安装于爬壁小车10后侧的后动力机架1b上，包括第一舵机501、检测装置安装座502、第一关节503、第一关节连接杆504、第二关节505、第三关节506、第二关节连接杆507、第四关节508、摄像头安装座509以及摄像头510、第二舵机511、第三舵机512，第一舵机501安装于检测装置安装座502，第二舵机511、第三舵机512分别安装于第二关节505上和第四关节508，检测装置安装座502、第一关节503、第一关节连接杆504、第二关节505、第三关节506、第二关节连接杆507、第四关节508、摄像头安装座509、摄像头510依次串联；