[发明专利]一种数据采集方法、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种数据采集方法，用于无人机的视觉芯片，其特征在于，所述视觉芯片包括主操作系统和实时操作系统，则该方法包括：

由所述实时操作系统生成触发信号；

由所述实时操作系统基于所述触发信号，采集所述无人机的飞控数据并控制图像传感器采集图像序列；

由所述实时操作系统同步所述主操作系统和所述实时操作系统的时间；

由所述主操作系统对所述飞控数据和所述图像序列进行视觉处理，以保证所述飞控数据和所述图像序列的采集时间同步；

其中，所述由所述实时操作系统同步所述主操作系统和所述实时操作系统的时间，包括：

由所述主操作系统确定实时操作系统和主操作系统的延时信息；

由所述实时操作系统根据所述延时信息和所述主操作系统的系统时间，确定所述实时操作系统的系统时间；

其中，所述确定实时操作系统和主操作系统的延时信息，包括：

通过第一系统时间和第二系统时间，确定延时信息，其中，所述第一系统时间为所述主操作系统在第一时刻向所述实时操作系统发送的所述主操作系统当前的系统时间，所述第二系统时间为所述主操作系统接收到所述实时操作系统对所述第一系统时间的反馈时的系统时间；

其中，所述根据所述延时信息和所述主操作系统的系统时间，确定所述实时操作系统的系统时间，包括：

将所述第一系统时间减去第三系统时间加上所述延时信息，得到第一信息，所述第三系统时间为所述实时操作系统接收所述第一系统时间时的系统时间；

将第四系统时间减去第五系统时间加上所述延时信息，得到第二信息，其中，所述第四系统时间为所述主操作系统在第二时刻向实时操作系统发送的所述主操作系统当前的系统时间，所述第五系统时间为所述实时操作系统接收所述第四系统时间时的系统时间；

若所述第一信息的绝对值和所述第二信息的绝对值均大于误差设定值，则将所述第四系统时间加上所述延时信息，以得到所述实时操作系统的系统时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述主操作系统对所述飞控数据和所述图像序列进行视觉处理，包括：

由所述主操作系统获取所述飞控数据的时间戳和所述图像序列中每一帧图像帧的时间戳；

由所述主操作系统根据所述飞控数据的时间戳和所述每一帧图像帧的时间戳，从所述飞控数据中选择与所述图像序列中图像帧采集时间匹配的飞控数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取飞控数据的时间戳和所述图像序列中每一帧图像帧的时间戳，包括：

获取采集所述飞控数据时所述实时操作系统的系统时间；

确定采集所述飞控数据时的所述实时操作系统的系统时间为所述飞控数据的时间戳；

根据所述图像传感器的曝光时间长度以及所述触发信号的触发时间点，确定所述图像序列中每一帧图像帧的时间戳。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞控数据的时间戳和所述每一帧图像帧的时间戳，从所述飞控数据中选择与所述图像序列中图像帧采集时间匹配的飞控数据，包括：

确定所述飞控数据中，与图像帧的时间戳之差的绝对值最小的飞控数据为与所述图像帧采集时间匹配的飞控数据。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述触发信号的脉冲节拍不小于所述飞控数据频率的两倍。