[发明专利]密度检测系统及密度检测方法

权利要求书

1.一种密度检测系统，包括：

机器人，适于夹取待测管并带动所述待测管运动至预定位置，所述待测管装有待测颗粒；

移液装置，包括驱动组件以及与驱动组件连接的移液泵，所述移液泵适于吸取基础滴定液，所述驱动组件适于带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行基础滴定液的滴加；

图像采集装置，包括相机，所述相机适于采集滴加基础滴定液后的待测管的图像；以及

计算设备，与所述相机相连，适于获取所述相机采集的图像，根据所述图像确定所述待测管内的待测颗粒状态，并根据所述待测颗粒状态判断所述待测管是否达到滴定终点，在确定所述待测管未达到滴定终点后，指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础滴定液的滴定液，在确定所述待测管达到滴定终点后，将所述待测管中的液体的密度作为所述待测颗粒的密度；

其中，所述待测颗粒状态包括漂浮状态、悬浮状态和沉底状态，所述密度不同于基础滴定液的滴定液包括第一滴定液和第二滴定液，所述第一滴定液的密度小于所述基础滴定液，所述第二滴定液的密度大于所述基础滴定液；所述计算设备进一步适于：当确定所述待测颗粒状态为悬浮状态时，判断所述待测管达到滴定终点；当确定所述待测颗粒状态为漂浮状态时，判断所述待测管未达到滴定终点，并指示所述移液装置向所述待测管中滴加第一滴定液；当确定所述待测颗粒状态为沉底状态时，判断所述待测管未达到滴定终点，并指示所述移液装置向所述待测管中滴加第二滴定液。

2.如权利要求1所述的密度检测系统，其中，

所述计算设备适于按照以下步骤来指示所述移液装置向所述待测管中滴加密度不同于所述基础滴定液的滴定液：

在确定所述待测颗粒状态为漂浮状态后，向所述移液装置发送添加第一滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第一滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第一滴定液的滴加；以及

在确定所述待测颗粒状态为沉底状态后，向所述移液装置发送添加第二滴定液的指令，以便所述移液装置通过所述移液泵吸取第二滴定液并通过所述驱动组件带动所述移液泵运动至所述待测管上方进行第二滴定液的滴加。

3.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中，所述计算设备适于按照以下公式来计算所述待测管中的液体的密度ρ：

ρ=（ρ1v1+ρ2v2）/（v1+v2），

其中，ρ1、v1分别为所述待测管中滴加的基础滴定液的密度、体积；ρ2、v2分别为所述待测管中滴加的密度不同于所述基础滴定液的滴定液的密度、体积。

4.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中还包括：

密度计，适于检测所述待测管中的液体的密度。

5.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中还包括：

控制装置，分别与所述机器人、移液装置、图像采集装置连接，适于控制所述机器人、移液装置以及图像采集装置的工作。

6.如权利要求5所述的密度检测系统，其中：

所述计算设备与所述控制装置通信连接，适于向所述控制装置发送指令，以便控制装置根据所述指令控制所述机器人、移液装置以及图像采集装置的工作。

7.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中：

所述机器人末端安装有气动手指，所述气动手指适于夹取所述待测管。

8.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中：

所述机器人为四轴平面机器人。

9.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中：

所述驱动组件包括XYZ轴机械臂，所述移液泵安装在Z轴机械臂上。

10.如权利要求1或2所述的密度检测系统，其中：所述图像采集装置还包括：

背光光源，适于对所述待测管打光。