[发明专利]一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统及其放样方法

权利要求书

1.一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：包括有地面操控站，测量单元，无人机和放样工装；所述的地面操控站包括有飞行控制系统和测量控制系统，所述的测量单元包括有全站仪，所述的全站仪与测量控制系统进行无线通信连接；所述的无人机内置有机载供电模块、载荷模块、飞控导航模块和GPS模块，所述的GPS模块与飞控导航模块连接，所述的载荷模块、飞控导航模块均与机载供电模块连接供电，所述的载荷模块、飞控导航模块均与飞行控制系统进行无线通信连接；所述的放样工装包括有车架，连接于车架底端上的车轮，固定于车架上的车载控制器、车载供电模块、360度全方位测量棱镜和放样点标记装置；所述的无人机通过卡箍与车架中心位置连接，所述的车载供电模块的供电输入端与机载供电模块连接，所述的车载控制器与车载供电模块的供电输出端连接供电，所述的放样点标记装置、车轮的驱动电机均与车载控制器连接，所述的车载控制器与测量控制系统进行无线通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：所述的车架是由两个横梁、两个纵梁、两个纵向连接梁和四个放样点标记安装梁组成，所述的两个横梁和两个纵梁相互连接组成矩形框架结构，所述的两个纵向连接梁连接于两个横梁之间，所述的四个放样点标记安装梁分别连接于矩形框架结构的四个拐角处，所述的无人机的起落架通过卡箍与两个纵向连接梁的中部连接，所述的车载控制器和车载供电模块固定于两个纵向连接梁的中部，所述的360度全方位测量棱镜为两个，分别通过棱镜杆连接于两个纵梁的中部，所述的放样点标记装置为四个，放样点标记安装梁为L形结构，放样点标记安装梁的一端连接于矩形框架结构的对应拐角处，放样点标记装置连接于放样点标记安装梁的另一端上，所述的车轮为四个，分别连接于矩形框架结构的四个拐角处。

3.根据权利要求1所述的一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：所述的全站仪选用高精度ATR自动型全站仪；所述的车轮选用麦克拉姆轮。

4.根据权利要求1所述的一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：所述的车载控制器包括有单片机，分别与单片机连接的车载无线通讯模块和速度调节模块，所述的车轮的驱动电机均与速度调节模块连接，所述的车载无线通讯模块与测量控制系统进行无线通信连接，所述的放样点标记装置的控制端与单片机连接。

5.根据权利要求1所述的一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：所述的放样点标记装置包括有升降电机和标记图章，所述的升降电机的控制端与车载控制器连接，升降电机的输出轴竖直朝下，所述的标记图章连接于升降电机输出轴的底端。

6.根据权利要求2所述的一种高速铁路桥墩无人机机载放样系统，其特征在于：所述的两个60度全方位测量棱镜的棱镜杆上均安装有双轴倾角传感器，每个双轴倾角传感器均与车载控制器连接。