[发明专利]一种适用于市政阶梯的清扫装置

权利要求书

1.一种适用于市政阶梯的清扫装置，其特征是，能够对上、下层楼梯之间中间平台进行全面清扫，包括：

移动模块，与控制模块通讯相连，用于驱动所述清扫装置的前进；

转向模块，与控制模块通讯相连，用于调整所述清扫装置的前进方向；

检测模块，与控制模块通讯相连，用于检测清扫装置从上一级台面下落后的位置是否为下一级台面，并将检测结果发送至所述控制模块；

计数模块：与所述控制模块通讯相连，用于记录清扫装置清扫装置遇到第二台面的边缘的次数，并将所述次数发送至所述控制模块；

以及控制模块：用于接收并根据所述检测结果以及次数，控制所述移动模块以及转向模块；

所述中间平台的壁面包括第一纵向面、第二纵向面、与两侧纵向面相垂直的横向面、第一台面的端面、第二台面的边缘以及第一、二台面之间的转角面，所述中间平台由所述中间平台的壁面包围而成；

所述第一台面为上一层楼梯的最底层台面，所述第二台面为下一层楼梯的最顶层台面；

其中，全面清扫的步骤如下：

S1：清扫装置从初始位置开始运动，所述初始位置为上一层楼梯的其中一阶台面中靠近所述第一纵向面的一侧；

S2：清扫装置沿该阶台面长度方向清扫至该阶台面的另一侧，转向180°后沿该阶台面长度方向清扫至该阶台面的靠近第一纵向面的一侧，同时记录该阶台面的长度l，并以长度l表示所示第一台面和所述第二台面的长度；

S3：清扫装置从该阶台面靠近第一纵向面的一侧下落；

S4：检测模块检测下落后的位置是否为下一级台面，并向控制模块发送检测结果，若检测结果为是，控制模块控制清扫装置重复S2-S3；若否，则判定清扫装置进入中间平台，控制模块控制清扫装置继续下一步；

S5：清扫装置沿第一纵向面向前清扫，直至碰到与所述第一纵向面垂直的横向面，记录所述第一纵向面的长度b；

S6：清扫装置向左转向九十度，并沿所述横向面向前清扫，直至碰到与所述横向面垂直的第二纵向面，记录所述横向面的长度a；

S7：根据长度l以及横向面的长度a，控制模块计算清扫装置全面清扫中间平台的过程中清扫装置遇到第二台面边缘的次数A；

S8：清扫装置向左转向九十度，沿所述第二纵向面向前清扫，直至清扫装置遇到第二台面的边缘，计数模块记录清扫装置遇到第二台面的边缘的次数B；

S9：清扫装置全面清扫中间平台，当B＝A时，停止清扫中间平台，清扫装置下落至第二台面；

其中步骤S7中所述次数A的计算如下：

A＝INT(P₁*Q)+1

其中P₁表示清扫装置遇到的壁面为第二台面的边缘的概率，Q表示清扫装置全面清扫中间平台的过程中清扫装置所需遇到壁面的次数，INT(P₁*Q)表示对P₁*Q取整；

对于P₁的计算如下：将P₁简化为第二台面的边缘的长度l与中间平台壁面总长度的比值，得：

对于Q的计算如下：

式中，a表示横向面的长度，b表示第一、二纵向面的长度，w表示清扫装置的宽度；

其中步骤S9中所述的清扫装置全面清扫中间平台的步骤如下：

S91：此时清扫装置靠近所述第二纵向面，且位于第二台面边缘；

S92：清扫装置旋转随机角度并向前清扫，直至碰到中间平台的壁面，其中，当所述清扫装置碰到第二台面边缘时，计数模块记录的次数B增加1；

S93：重复步骤S92；直至B＝A时，所述清扫装置下落至第二台面；

所述清扫装置的前进方向所在直线与所述中间平台的壁面的锐角夹角和钝角夹角分别为α和β，所述随机角度满足：

2α+β≥随机角度≥α；

其中，所述清扫装置的前进方向能够由所述步骤S92中的随机角度累加计算得出。