[发明专利]一种教学用六轴机器人

权利要求书

1.一种教学用六轴机器人，包括，底座(7)、一轴组件(1)、二轴组件(2)、三轴组件(3)、四轴组件(4)、五轴组件(5)、六轴组件(6)，其特征在于：其动力部分包括六轴运动机构和六轴末端连接的末端执行机构，所述六轴运动机构包括第一旋转机构、第二俯仰机构、第三俯仰机构、第四旋转机构、第五旋转机构，第一旋转机构由安装于底座(7)的一轴组件(1)控制六轴机器人在平面内自由旋转，第二俯仰机构包括二轴组件(2)和三轴组件(3)，通过二轴组件(2)带动三轴组件(3)做前后的俯仰动作，第三俯仰机构包括四轴组件(4)，通过三轴组件(3)带动第三俯仰机构做上下俯仰动作，第四旋转机构包括五轴组件(5)，通过四轴组件(4)控制第四旋转机构在平面内做左右旋转，第五旋转机构包括六轴组件(6)，通过六个轴组件控制第六轴末端执行机构在作业半径内做任意位姿运动，从而完成多种目标作业；

所述的第一旋转机构是由五十七步进电机(101)和调隙NMRV减速机(102)输出的动力带动主动齿轮(106)转动，主动齿轮(106)带动交叉滚子回转支撑(107)转动，通过齿轮传输方式带动六轴机器人在水平面的自转；

所述的第二俯仰机构是由五十七步进电机(201)和调隙减速机(202)输出的动力，通过调隙减速机(202)上的两旋转轴带动三轴组件做前后俯仰动作；

所述的第三俯仰机构是由五十七步进电机(301)和调隙减速机(302)输出的动力，经调隙减速机(302)上的对称设有的两旋转轴带动外侧连接的两20XL同步轮(304)转动，通过其上安装的XL同步带(303)与四轴上的40L同步轮(412)相连接，四轴上的两40L同步轮(412)通过连接主轴(414)与四周轴内框(403)相连，经XL同步带(303)传输的动力带动四轴组件(4)做上下俯仰动作；

所述的第四旋转机构是由四十二行星减速步进电机(401)输出的动力，通过旋转轴传动方式带动五轴组件(5)做左右旋转动作；

所述的第五旋转机构是由四十二行星减速步进电机(501)输出的动力，经减速机前端的旋转轴带动外侧连接的15-S3M同步轮(512)转动，通过其上安装的S3M同步带(514)与60-S3M同步轮(513)相连接，经S3M同步带(514)传输动力带动六轴组件(6)做上下旋转动作；

所述的末端执行机构是由二十八行星减速步进电机(601)输出的动力，通过末端旋转轴上安装的执行部件控制其进行多种作业。

2.根据权利要求1所述的一种教学用六轴机器人，其特征在于：所述的一轴动力源五十七步进电机(101)前端设有调隙NMRV减速机(102)安装于底座(7)下方，底座(7)由不锈钢承载板(702)和其下连接的脚杯(701)组成，调隙NMRV减速机(102)上的输出轴穿过不锈钢承载板(702)上的主轴法兰孔(703)，用内六角螺栓(105)将调隙NMRV减速机(102)固定于主轴法兰孔(703)下端，输出轴与主轴法兰孔(703)上端的主轴法兰(103)相连接，通过主轴法兰(103)与主动齿轮(106)相连，主动齿轮(106)与位于底座7中心的交叉滚子回转支撑(107)外圈的齿轮连接，交叉滚子回转支撑(107)外圈齿轮上部连接的支撑套筒(108)及其上安装的二轴组件(2)；

所述的主轴法兰(103)盘体上端中心设有一体中空的圆柱型轴承套，轴承套内设有限位槽，可按需求设置零点限位和极限限位，轴承套外围阵列设有螺栓(104)，主轴法兰(103)盘体上的轴承套穿过主动齿轮(106)的中心孔，外围用螺栓(104)固定；

所述的交叉滚子回转支撑(107)外圈为齿轮构造，内圈为圆盘型中空构造，内外两圈可自由转动，同时在内外两圈圈体上都开设有螺栓孔，内圈通过螺栓固定在不锈钢承载板(702)上的圆形孔(704)上，此时外圈可自由旋转。