[发明专利]一种调整转速的方法及装置

权利要求书

1.一种调整转速的方法，其特征在于，所述方法应用于移动设备，所述移动设备包括左驱动轮、右驱动轮以及连接所述左驱动轮和所述右驱动轮的第一轮轴，所述方法包括：

获取第一轮轴在当前时刻对应的转角，所述当前时刻对应的转角包括当前时刻相对于初始时刻第一轮轴已转过的角度和方向；

根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角和所述移动设备的目标转角，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值；

在所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值大于预设阈值时，根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角、所述第一轮轴在上一时刻对应的转角以及所述当前时刻和所述上一时刻的时间差值，确定所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率；

使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率以及所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：

根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度变化率，确定第一调整参数，并根据所述第一轮轴在当前时刻对应的角度偏差值，确定第二调整参数；

根据所述第一调整参数和所述第二调整参数，确定目标调整参数，并使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一调整参数满足：

K₁₁＝(angel₁-angel₀)/(t₁-t₀)*G₁+G₂

其中，K₁₁为第一调整参数，angel₁为所述第一轮轴在当前时刻对应的转角，angel₀为所述第一轮轴在上一时刻对应的转角，t₁为当前时刻，t₀为上一时刻，G₁为第一常量，G₂为第二常量；

所述第二调整参数满足：

K₁₂＝G₃*Y/(angel₁-angel_target)

其中，K₁₂为第二调整参数，G₃为第三常量，Y为预设纠偏系数，angel_target为所述移动设备的目标转角；

所述目标调整参数满足：

其中，T₁为所述第一调整参数对应的权重，T₂为所述第二调整参数对应的权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标调整参数调整所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速，包括：

根据所述第一轮轴在当前时刻对应的转角与所述移动设备的目标转角，确定纠偏方式；

若所述纠偏方式为向左纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：

或者，若所述纠偏方式为向右纠偏，则所述左驱动轮的转速和所述右驱动轮的转速满足：

其中，所述S_{0_target}为根据所述移动设备的目标转角确定的所述左驱动轮的目标转速，所述S_{1_target}为根据所述移动设备的目标转角确定的所述右驱动轮的目标转速，所述S₀为所述左驱动轮的转速，所述S₁为所述右驱动轮的转速；

其中，0≤K₁≤1。