[发明专利]一种人机协同模拟演练系统及其方法

权利要求书

1.一种人机协同模拟演练系统，其特征在于：由一片模拟射击场（1）、一个控制系统平台（2）、若干个移动机器人靶（3）和至少一个射击信号发生器（12）组成；

所述模拟射击场（1）为一片具有一定面积的训练场地，所述模拟射击场（1）内布置有大小不等的掩体或障碍物；

若干个所述移动机器人靶（3）可自由移动地设置在所述模拟射击场（1）内，用于模拟“匪徒”或“平民”；所述移动机器人靶（3）包括一个智能移动平台（301）和至少一个安装在所述智能平台上的射击模拟靶系统（302），所述智能移动平台（301）负责所述移动机器人靶（3）的运动速度和方向，所述射击模拟靶系统（302）负责接收来自受训人员（6）的射击信号；所述移动机器人靶（3）还集成有至少一个控制交互模块（309），所述控制交互模块（309）负责实现对所述智能移动平台（301）的控制及状态反馈的收集，负责实现对所述射击模拟靶系统（302）的控制及中弹反馈的收集，以及负责实现所述移动机器人靶（3）与所述控制系统平台（2）的交互通讯；

所述射击信号发生器（12）安装在所述受训人员（6）所使用的轻武器上，用于向所述控制系统平台（2）反馈所述受训人员（6）的射击信息；

所述控制系统平台（2）布设于后台，所述控制系统平台（2）分别与所述控制交互模块（309）和所述射击信号发生器（12）远程连接，所述控制系统平台（2）通过所述控制交互模块（309）与所述移动机器人靶（3）实现交互通讯，所述控制系统平台（2）分别用于接收由所述射击信号发生器（12）传送的射击信息，用于向所述控制交互模块（309）发送训练指令，接收由所述控制交互模块（309）回传的中弹数据，并统计射击成绩。

2.根据权利要求1所述的人机协同模拟演练系统，其特征在于：所述智能移动平台（301）为具有导航、避障、视觉传感、主动调姿功能的智能移动轮式小车或智能履带式小车。

3.根据权利要求1所述的人机协同模拟演练系统，其特征在于：所述射击模拟靶系统（302）包括模拟射击人模（303）、射击信号接收装置（305）和模拟中弹反馈装置（306）；其中，所述模拟射击人模（303）设置在所述智能移动平台（301）上，以模拟“匪徒”或“平民”的人形，负责承受来自所述受训人员（6）的射击伤害；所述模拟中弹反馈装置（306）为一个翻转机构（306a），所述模拟射击人模（303）通过所述翻转机构（306a）与所述智能移动平台（301）相连接，所述翻转机构（306a）与所述控制交互模块（309）连接，所述翻转机构（306a）通过带动所述模拟射击人模（303）倾倒以模拟所述移动机器人靶（3）的“中弹身亡”；所述射击信号接收装置（305）为一个可设置感应范围的激波报靶传感器（305a），所述激波报靶传感器（305a）设置在所述模拟射击人模（303）或所述智能移动平台（301）上的任意位置，所述激波报靶传感器（305a）与所述控制交互模块（309）连接，所述激波报靶传感器（305a）用于形成以所述模拟射击人模（303）为基准的有效感应范围，以模拟出可中弹区域，并负责接收来自所述受训人员（6）的射击信号以及负责向所述控制交互模块（309）反馈中弹情况。

4.根据权利要求3所述的人机协同模拟演练系统，其特征在于：所述射击模拟靶系统（302）还包括一个与所述控制交互模块（309）连接的身份识别装置（304），所述身份识别装置（304）为一个或多个LED灯珠（304a），所述LED灯珠（304a）设置在所述模拟射击人模（303）或所述智能移动平台（301）上的任意位置。

5.根据权利要求1所述的人机协同模拟演练系统，其特征在于：所述移动机器人靶（3）还包括一个与所述控制交互模块（309）连接的激光信号发射器（308），所述激光信号发射器（308）设置在所述模拟射击人模（303）或所述智能移动平台（301）上，用于模拟匪徒的射击；同时在所述受训人员（6）的作训服和头盔上均设置有若干个与所述控制系统平台（2）远程连接的激光信号接收器（8），用于记录受训人员（6）的中弹情况。