[发明专利]磁性胶囊内窥镜的控制方法、装置、存储介质、电子装置

权利要求书

1.一种磁性胶囊内窥镜的控制方法，其特征在于，包括：

获取磁性运动部件的安全运行范围，得到空间范围参数，其中，所述磁性运动部件用于通过在运动时的磁场移动控制所述磁性胶囊内窥镜运动；

根据所述空间范围参数，控制驱动机构驱动所述磁性运动部件按指定运动模式在所述安全运行范围内运动，以使所述磁性胶囊内窥镜在所述磁性运动部件的移动磁场吸引下运动；

控制所述磁性胶囊内窥镜在运动过程中反馈拍摄的视频或图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性胶囊内窥镜用于在人体的内部运动，在控制驱动机构驱动所述磁性运动部件按指定运动模式在所述安全运行范围内运动之前，所述方法还包括：

获取所述人体的体型种类，和/或，体位种类，和/或，检测部位；

根据所述人体的体型种类，和/或，体位种类，和/或，检测部位，在多个预设运动模式中选择对应的运动模式，得到所述指定运动模式，其中，每个预设运动模式对应一个体型种类，和/或，一个体位种类，和/或，一个检测部位。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述空间范围参数包括所述磁性运动部件在所述竖直轴方向上的上限位和/或下限位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述指定运动模式下，所述磁性胶囊内窥镜的运动包括沿竖直轴旋转以及沿竖直轴方向移动。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取磁性运动部件的安全运行范围，得到空间范围参数，包括：

控制所述磁性运动部件运动至所述竖直轴方向上的最低安全位置；接收第一控制指令；响应于所述第一控制指令，获取所述磁性运动部件在所述最低安全位置的竖直轴位置参数，并设置为所述空间范围参数的所述下限位；

和/或，

控制所述磁性运动部件运动至所述竖直轴方向上的最高安全位置；接收所述第一控制指令；响应于所述第一控制指令，获取所述磁性运动部件在所述最高安全位置的竖直轴位置参数，并设置为所述空间范围参数的所述上限位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在接收第一控制指令之后，所述方法还包括：

接收第二控制指令；

响应于所述第二控制指令，解除设置的所述上限位和/或所述下限位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述磁性胶囊内窥镜在运动过程中反馈拍摄的视频或图像之后，所述方法还包括：

获取用户在所述视频或图像中标记的图像帧；

查找所述图像帧对应的所述磁性运动部件的位置信息；

根据所述位置信息，将所述磁性运动部件移动至对应的位置；

控制所述磁性胶囊内窥镜在所述对应的位置附近的预设范围内拍摄图像。

8.一种磁性胶囊内窥镜的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取磁性运动部件的安全运行范围，得到空间范围参数，其中，所述磁性运动部件用于通过在运动时的磁场移动控制所述磁性胶囊内窥镜运动；

第一控制模块，用于根据所述空间范围参数，控制驱动机构驱动所述磁性运动部件按指定运动模式在所述安全运行范围内运动，以使所述磁性胶囊内窥镜在所述磁性运动部件的移动磁场吸引下运动；

第二控制模块，用于控制所述磁性胶囊内窥镜在运动过程中反馈拍摄的视频或图像。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7任一项中所述的方法。