[发明专利]用于机器人肘关节的磁流变脂制动器在审
| 申请号： | 201910743185.8 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110454525A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 汪辉兴;王炅 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | F16D57/00 | 分类号： | F16D57/00 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 210094江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转子 第一端 端盖 磁流变脂 励磁线圈 密封圈 切割磁感线运动 机器人肘关节 两组励磁线圈 部件连接 套筒结构 制动器 隔磁圈 阻尼器 固连 空腔 嵌有 销孔 磁场 填充 轴承 缠绕 转动 装配 通电 外部 加工 | ||
1.一种用于机器人肘关节的磁流变脂制动器，其特征在于，包括励磁线圈(1)、磁流变脂(2)、第一端盖(3)、转子(4)、外壳(5)、隔磁圈(6)、第二端盖(11)；
所述外壳(5)为套筒结构，其内嵌有转子(4)，转子(4)的两端分别通过轴承(9)与第一端盖(3)、第二端盖(11)连接形成转动副，转子(4)通过销孔与外部其他部件连接；第一端盖(3)、第二端盖(11)均与外壳(5)固连，且第一端盖(3)、第二端盖(11)与外壳(5)之间安装隔磁圈(6)；外壳(5)、第一端盖(3)、第二端盖(11)构成制动器的定子，转子(4)与定子之间的空腔内填充磁流变脂(2)，且转子(4)的两端处与定子之间均设置密封圈(8)；第一端盖(3)内、第二端盖(11)内分别缠绕一组励磁线圈(1)，两组励磁线圈(1)产生相反方向的磁场(12)，励磁线圈(1)通电时，转子做切割磁感线运动。
2.根据权利要求1所述的用于机器人肘关节的磁流变脂制动器，其特征在于，所述转子(4)上填充有磁流变脂(2)的表面均作为工作面。
3.根据权利要求1所述的用于机器人肘关节的磁流变脂制动器，其特征在于，所述第一端盖(3)、外壳(5)、第二端盖(11)采用DT4E型电磁纯铁。
4.根据权利要求1所述的用于机器人肘关节的磁流变脂制动器，其特征在于，所述第一端盖(3)、第二端盖(11)均通过螺钉(7)与外壳(5)固连。
5.根据权利要求1所述的用于机器人肘关节的磁流变脂制动器，其特征在于，所述磁流变脂(2)采用以0号润滑油为基体，并且软磁性颗粒质量分数为70％的磁流变脂。
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