[发明专利]一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具

权利要求书

1.一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，包括执行器舱(1)、控制器舱(2)和电线(3)，其特征在于：所述电线(3)分为两组，一组作为电源线连接到市电端，另一组作为控制线连接到流水线主机端；所述执行器舱(1)内部设有机械和电子部件，用于感知和完成对工件的夹紧与释放动作；所述控制器舱(2)内部设有电机和控制设备及电源，用于对自动自锁夹具提供动力并进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：所述自动自锁夹具采用模块化设计，所述执行器舱(1)和控制器舱(2)组合成一个整体；所述执行器舱(1)负责感知工件和完成对工件的夹紧与释放操作；所述控制器舱(2)负责向流水线主机端发送电平信号并接收流水线主机端发来的电平信号，从而根据信号指令控制所述自动自锁夹具的执行部件完成相应操作。

3.根据权利要求1所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：所述执行器舱(1)主要由舱室和舱盖组成，所述舱室主要由舱体(4)、固定夹(5)、导轨(6)、连杆(7)、齿条(8)、拉杆(9)、推杆(10)组成；所述导轨(6)和齿条(8)各为两组，所述固定夹(5)分为主固定夹(5-1)和从固定夹(5-2)，所述齿条(8)安装在主固定夹(5-1)两侧，所述导轨(6)安装在从固定夹(5-2)两侧；所述主固定夹(5-1)、从固定夹(5-2)通过连杆(7)与拉杆(9)连接；所述舱盖主要由盖板(21)、电极(19)、定位销(20)组成，所述电极(19)为两块以定位销(20)为中心对称布置的底面覆有绝缘层的薄金属板。

4.根据权利要求3所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：所述控制器舱(2)内设有直线电机(11)和控制器(12)；所述主固定夹(5-1)的一侧通过推杆(10)连接到直线电机(12)，在直线电机(12)的作用下实现主固定夹(5-1)和从固定夹(5-2)在轴向方向上同时向相反方向的运动；所述电极(19)金属板由导线与控制器(12)相连接，构成电极回路。

5.根据权利要求4所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：当有工件通过定位销(20)放置在盖板(21)上时，工件会同时压住两个电极(19)即将两个电极(19)接通，此时控制器(12)由此判断是否有工件放置到盖板(21)上。

6.根据权利要求3所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：所述主固定夹(5-1)和从固定夹(5-2)仅底部结构不同，均包括固定夹夹体(13)；所述从固定夹(5-2)的形状为倒工字形，底部两端为外凸滑块造型，用以配合导轨(6)的内凹面，滑块可在内凹面内自由滑动；所述主固定夹(5-1)为自动自锁夹具的核心部件，其形状为倒工字形，底部两端设有内含套管(16)的两个圆孔，圆孔内壁安装有线圈(15)，线圈(15)两端通过导线连接到控制器(12)；套管(16)上套有压簧(17)和空心圆柱形磁铁(18)，磁铁(18)顶部安装有卡舌(14)，卡舌(14)外露于圆孔之外，卡舌(14)形状与齿条(8)齿形相配合。

7.根据权利要求6所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：在卡舌(14)斜面与齿条(8)斜面接触时固定夹(5)可向中心运动，当卡舌(14)垂面与齿条(8)垂面接触时固定夹(5)被锁定。

8.根据权利要求6所述的一种通过检测电机电流变化感知物体的自动自锁夹具，其特征在于：所述固定夹夹体(13)与卡舌(14)均由不导磁性的合金制成；线圈(15)通电后在磁场力的作用下将磁铁(18)向孔内吸引，此时卡舌(14)全部缩入到圆孔之内，当线圈(15)断电后磁铁(18)被压簧(17)顶起使卡舌(14)外露于圆孔之外，实现固定夹(5)的自锁与解锁操作。