[发明专利]一种机器人集群的控制及避障方法在审
| 申请号： | 201910744423.7 | 申请日： | 2019-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN110442138A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 曹凯;陈阳泉;张航;高嵩;陈超波 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李凤鸣 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 算法 全局地图 避障 集群 质心 多机器人系统 避开障碍物 控制机器人 驱动机器人 误差控制器 一致性算法 障碍物区域 障碍物位置 集群控制 技术获取 目标区域 期望轨迹 期望路径 任务区域 设计位置 质心轨迹 质心位置 跟踪 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人集群的控制及避障方法，其特征在于，所述方法将CVT划分算法Lloyd算法和MacQueen算法相结合，用于目标区域Q的Voronoi单元划分，并将Voronoi单元的质心轨迹作为机器人的期望轨迹，最后通过一致性算法驱动机器人到达质心位置。
2.根据权利要求1所述机器人集群的控制及避障方法，其特征在于，具体包括以下步骤：确定目标区域Q，密度函数σ(q)，其中q∈Q，定义正整数k；
步骤(1)、随机选择k个点作为生成点；
步骤(2)、利用与生成点相关联的模拟传感器构造Voronoi集合
步骤(3)、确定Voronoi集合的质心，将质心作为新的生成点进行Voronoi划分；
步骤(4)、驱动机器人到达新的生成点；
步骤(5)、如果新的生成点满足给定的收敛标准，则终止；否则，返回步骤(2)。
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