[发明专利]一种基于车路协同的目标追踪系统及方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的目标追踪系统，其特征在于，包括：

设置于自车上的多个固定传感器和多个可控传感器，均用于检测自车周围的指定目标的第一相关信息，所述可控传感器配置成受控地可调节其探测位置；

网联通讯单元，用于与其他车辆和路基设备进行通信，以获取自车周围的指定目标的第二相关信息；

定位感知单元，用于获取自车的位置信息和自车周边的环境信息；

分析计算单元，与所述多个固定传感器、所述多个可控传感器、所述定位感知单元和所述网联通讯单元数据连接，以获取所述第一相关信息、所述第二相关信息、自车的所述位置信息和自车周边的所述环境信息，并用于根据获取到的信息从自车周围的指定目标中筛选出超过自车安全威胁指标的重要目标，并根据预设规则依次计算每个所述重要目标的运动轨迹；和

控制单元，用于根据所述运动轨迹生成控制指令并发送至所述多个可控传感器，以调节所述多个可控传感器的探测位置，使得每一所述可控传感器的优势感知方向依次对准所述重要目标，所述优势感知方向为所述可控传感器的高性能感知区域中性能最高的方向之一；

所述第一相关信息和所述第二相关信息均包括所述指定目标的行为特征信息和属性特征信息。

2.根据权利要求1所述的目标追踪系统，其特征在于，还包括：

调度管理单元，用于在根据各个单元的运行状态判断出所述目标追踪系统有能力调节所述多个可控传感器时，根据所述多个可控传感器的运行状态选取可被调节的所述可控传感器。

3.根据权利要求1或2所述的目标追踪系统，其特征在于，

所述可控传感器包括机械控制的机械式可调传感器和电子控制的电子式可调传感器。

4.根据权利要求3所述的目标追踪系统，其特征在于，还包括：

驱动电机；

电机控制模块，与所述控制单元相连，用于根据所述控制指令控制所述驱动电机的动作；和

机械连接装置，用于连接所述驱动电机和所述机械式可调传感器，以控制所述机械式可调传感器的优势感知方向对准所述重要目标。

5.一种基于车路协同的目标追踪方法，用于权利要求1-4中任一项所述的目标追踪系统，其特征在于，包括以下步骤：

通过自车上的多个固定传感器和多个可控传感器检测自车周围的指定目标的第一相关信息，所述可控传感器配置成受控地可调节其探测位置；

接收其他车辆和路基设备发送的自车周围的指定目标的第二相关信息；

获取自车的位置信息和自车周边的环境信息；

根据所述第一相关信息、所述第二相关信息、自车的所述位置信息和自车周边的所述环境信息从自车周围的指定目标中筛选出超过自车安全威胁指标的重要目标；

根据预设规则依次计算每个所述重要目标的运动轨迹；

根据所述运动轨迹生成控制指令并发送至所述多个可控传感器；

根据所述控制指令调节所述多个可控传感器的探测位置，使得每一所述可控传感器的优势感知方向依次对准所述重要目标，所述优势感知方向为所述可控传感器的高性能感知区域中性能最高的方向之一；

所述第一相关信息和所述第二相关信息均包括所述指定目标的行为特征信息和属性特征信息。

6.根据权利要求5所述的目标追踪方法，其特征在于，根据所述运动轨迹生成控制指令并发送至所述多个可控传感器之前，还包括：

根据所述目标追踪系统的各个单元的运行状态判断所述目标追踪系统是否有能力调节所述多个可控传感器；

在所述目标追踪系统有能力调节所述多个可控传感器时，根据所述多个可控传感器的运行状态选取可被调节的所述可控传感器。

7.根据权利要求5所述的目标追踪方法，其特征在于，根据所述运动轨迹生成控制指令，包括：

根据所述运动轨迹计算所述可控传感器的控制调节量。

8.根据权利要求7所述的目标追踪方法，其特征在于，根据所述控制指令调节所述多个可控传感器的探测位置，包括：

根据所述控制调节量调节所述多个可控传感器的优势感知方向的位置、安装位置、俯仰角度、感知距离和感知视场角，使得每一所述可控传感器的优势感知方向的优势位置依次对准所述重要目标。