[发明专利]一种电液混合驱动的双臂移动机器人

权利要求书

1.一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：包括机器人车体和设置在机器人车体上的电动机械臂和液压机械臂，所述电动机械臂采用电动驱动方式实现轻载操作，所述液压机械臂采用液压驱动实现重载操作。

2.如权利要求1所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：所述电动机械臂包括旋转底座、至少包括一个大臂A、一个小臂A及电动机械臂末端，所述大臂A通过大臂电机驱动关节与旋转底座连接，所述小臂A通过小臂电机驱动关节与大臂连接，小臂A通过末端驱动电机连接电动机械臂末端，所述臂电机驱动关节驱动大臂运动，所述小臂电机驱动关节驱动小臂A运动，所述末端驱动电机驱动电动机械臂末端执行相应的操作。

3.如权利要求2所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：大臂电机驱动关节和小臂电机驱动关节结构相同，分别包括关节减速电机和锥齿减速机构，所述关节减速电机为关节提供动能，所述锥齿减速机构用于放大扭矩和驱动关节转动；

或者

所述电动机械臂末端的执行结构设置为第一抓手，为手形或者为夹子形状。

4.如权利要求3所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：所述第一抓手包括左夹片和右夹片，通过末端驱动电机正反转控制两个夹片是靠近还是远离，实现抓取和放置。

5.如权利要求2所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：所述电动机械臂，还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置在小臂A上接近电动机械臂末端处，用于采集电动机械臂末端动作及所处环境的图像信息。

6.如权利要求1所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：所述液压机械臂包括液压臂连接底座、大臂B、小臂B和液压机械臂末端，所述大臂B和小臂B分别设置为连杆结构，在液压臂连接底座上设置旋转机构用于实现大臂B的回转运动，大臂B和小臂B的连接处设置小臂摆动缸，用于实现小臂B的摆动。

7.如权利要求6所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：

所述旋转机构包括的底座摆动缸和回转支撑，所述底座摆动缸驱动回转支撑带动大臂B的回转运动；

或者

所述大臂B包括第一连杆和大臂直线缸，第一连杆和大臂直线缸构成四杆机构，大臂直线缸驱动四杆机构动作实现大臂B的摆动。

8.如权利要求6所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：所述液压机械臂末端，包括末端摆动缸、末端旋转缸和直线缸以及抓手，末端摆动用于实现抓手的摆动，末端旋转缸用于实现抓手的回转或旋转，直线缸用于实现抓手的开闭抓取动作。

9.如权利要求1所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：还包括设置在机器人车体上的移动机构和信息采集装置，所述移动机构包括履带和移动驱动结构，所述移动驱动结构为液压马达。

或者

所述信息采集装置包括摄像头、瓦斯传感器、温湿度传感器、陀螺仪或/和辐射传感器。

10.如权利要求1所述的一种电液混合驱动的双臂移动机器人，其特征是：还包括遥控操作终端，遥控操作终端包括操纵杆和显示屏，显示屏用于显示实时图像和传感器测量数据，操纵杆用于实现对移动机器人的遥控操作。