[发明专利]标线反光检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种标线反光检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据；所述点云数据包括所述待检测标线中的检测点信息和各检测点分别对应的激光反射强度信息；

根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数；

根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值，包括：

根据所述待检测标线中的检测点信息，确定所述待检测标线中检测点的数量；

根据所述待检测标线中检测点的数量和各所述检测点分别对应的逆反射系数，计算所述待检测标线的逆反射系数平均值；

根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值，包括：

采用公式：

计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值；

其中，R′表示逆反射系数代表值；表示逆反射系数的平均值；n表示检测点的数量；t_α表示t分布中随着检测点数和保证率变化而取的系数；S表示逆反射系数的标准差。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数之前，所述方法包括：

获取所述待检测标线所在路面中，预设数量的已知点分别对应的逆反射系数和激光反射强度信息；

根据各所述已知点对应的逆反射系数和激光反射强度信息，确定所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述已知点对应的逆反射系数和激光反射强度信息，确定所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系，包括：

根据所述预设数量个已知点各自对应的逆反射系数和激光反射强度信息，建立所述待检测标线所在路面中激光反射强度信息和逆反射系数之间的回归关系曲线。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据，包括：

获取激光雷达设备采的所述待检测标线所在路面的点云数据；

从所述待检测标线所在路面的点云数据中，提取所述待检测标线的点云数据。

7.一种标线反光检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达设备采集的待检测标线的点云数据；所述点云数据包括所述待检测标线中的检测点信息和各检测点分别对应的激光反射强度信息；

确定模块，用于根据激光反射强度信息和逆反射系数之间的预设关联关系、以及所述点云数据，确定各所述检测点分别对应的逆反射系数；

计算模块，用于根据所述待检测标线中的检测点信息、各所述检测点分别对应的逆反射系数以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于，根据所述待检测标线中的检测点信息，确定所述待检测标线中检测点的数量；根据所述待检测标线中检测点的数量和各所述检测点分别对应的逆反射系数，计算所述待检测标线的逆反射系数平均值；根据所述待检测标线中检测点的数量、所述逆反射系数平均值以及预设算法，计算获取所述待检测标线的逆反射系数代表值。