[发明专利]单孔手术器械平台

权利要求书

1.一种单孔手术器械平台，其特征在于，包括：

底座；

调整装置，设置于所述底座上并包括至少具有六个自由度的机械臂；以及，

手术装置，包括手术器械、内窥镜以及器械平台，所述手术器械和所述内窥镜均可拆卸地设置在所述器械平台上，所述器械平台包括壳体以及设置于所述壳体上的接口，所述器械平台通过所述接口与所述机械臂的末端连接；所述壳体内设置有多个器械通道，所述器械通道用于可拆卸地设置所述手术器械或所述内窥镜；所述手术器械的数量为多个，多个所述手术器械分别设置在不同的器械通道中；所述壳体的远端于外部形成有套管，所述套管自所述壳体的远端向外延伸；所述器械通道从所述壳体的近端延伸至所述套管的远端；

其中：所述机械臂用于悬吊所述手术装置，并调整所述手术装置的位置和姿态；所述机械臂从与所述手术装置相连的远端到近端依次包括：第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节，且所述第三旋转关节、第四旋转关节和第五旋转关节的旋转轴线相交于一点；或者所述机械臂的与所述手术装置相邻的关节包含虎克铰结构。

2.根据权利要求1所述的单孔手术器械平台，其特征在于，所述机械臂包括至少一个移动关节、至少五个旋转关节；其中两个旋转关节和一个移动关节配合用于调整所述手术装置的位置，另三个旋转关节用于调整所述手术装置的姿态。

3.根据权利要求2所述的单孔手术器械平台，其特征在于，所述机械臂从近端到远端依次包括第一移动关节、第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第二移动关节、第四旋转关节和第五旋转关节；

所述第一移动关节的移动轴线、第一旋转关节的旋转轴线、第二旋转关节的旋转轴线、第三旋转关节的旋转轴线和第二移动关节的移动轴线相互平行；所述第四旋转关节和第五旋转关节的旋转轴线相互垂直。

4.根据权利要求3所述的单孔手术器械平台，其特征在于，所述机械臂从近端到远端依次还包括固定臂、第一移动臂、第一转动臂、第二转动臂、第三转动臂、第二移动臂、第四转动臂和第五转动臂；

所述固定臂的一端连接所述底座，所述固定臂的另一端连接所述第一移动关节；

所述第一移动臂的一端连接所述第一移动关节，使得所述第一移动臂通过所述第一移动关节相对于所述固定臂在所述第一移动关节的移动轴线方向上移动，且所述第一移动臂的另一端连接所述第一旋转关节；

所述第一转动臂的一端连接所述第一旋转关节，使得所述第一转动臂通过所述第一旋转关节相对于所述第一移动臂做旋转运动，且所述第一转动臂的另一端连接所述第二旋转关节；

所述第二转动臂的一端连接所述第二旋转关节，使得所述第二转动臂通过所述第二旋转关节相对于所述第一转动臂做旋转运动，且所述第二转动臂的另一端连接所述第三旋转关节；

所述第三转动臂的一端连接所述第三旋转关节，使得所述第三转动臂通过所述第三旋转关节相对于所述第二转动臂做旋转运动，且所述第三转动臂的另一端连接所述第二移动关节；

所述第二移动臂的一端连接所述第二移动关节，使得所述第二移动臂通过所述第二移动关节相对于所述第三转动臂在所述第二移动关节的移动轴线方向上移动；

所述第四旋转关节分别连接所述第二移动臂的另一端与所述第四转动臂，所述第五旋转关节分别连接所述第四转动臂和所述第五转动臂，所述第五转动臂与所述器械平台连接。

5.根据权利要求4所述的单孔手术器械平台，其特征在于，所述第五转动臂通过所述接口使所述壳体与所述第五转动臂共同转动。

6.根据权利要求1所述的单孔手术器械平台，其特征在于，所述手术器械包括：

手持端；

末端执行器；

连接结构，近端安装至所述手持端，远端与所述末端执行器连接，且所述连接结构包括第一柔性结构和第二柔性结构；以及

传动装置，包括连接所述第一柔性结构和第二柔性结构的第一柔性传动结构，且所述第一柔性传动结构被配置为使所述第一柔性结构和第二柔性结构以相反的方向转动。