[发明专利]四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制系统及其方法在审
| 申请号： | 201910747276.9 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110376898A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 谌海云;许瑾;陈华胄;韩旭;程吉祥 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 胡文莉 |
| 地址： | 637001 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 位置子系统 内环 旋翼 自适应控制系统 俯仰 快速终端 控制律 滑模 输出 稳定性和鲁棒性 双闭环结构 自适应估计 饱和函数 飞行控制 俯仰信号 估计系统 结构控制 控制命令 偏航信号 期望信号 输出位置 横滚角 内外环 偏航角 滚转 横滚 减小 响应 期望 | ||
【权利要求书】：
1.四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制系统，其特征在于，采用双闭环结构，外环是位置子系统，内环是姿态子系统；
外环的位置子系统的输入是给定的期望信号，内环的姿态子系统的输入是由位置子系统输出的滚转、俯仰信号和期望的偏航信号；
还包括自适应估计子系统，用于估计系统参数，采用饱和函数代替切换函数。
2.四旋翼无人机的快速终端滑模自适应控制方法，其特征在于，采用权利要求1的系统，根据控制命令采用内外环结构控制方法；
所述的外环控制，为位置子系统控制器，算法采用基于自适应快速终端滑模控制，输出位置控制律作用于位置子系统，输出俯仰、横滚角作为姿态子系统的输入；
所述的内环控制，为姿态子系统控制器，输出俯仰、横滚、偏航角的控制律作用于姿态子系统。
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