[发明专利]避障回充方法及具有激光雷达的清洁设备避障回充系统

权利要求书

1.一种避障回充方法，包括：基于回充引导信号引导清洁设备靠近回充座，其特征在于，判断回充路径上有无障碍物阻隔，若有障碍物阻隔，则根据接收到的回充引导信号角度控制清洁设备按照预设的回避策略回避障碍物，所述回避策略包括：第一回避策略，控制所述清洁设备沿着障碍物并朝向障碍物两侧中的与所述回充座距离更近的一侧移动；

所述方法还包括：获取所述清洁设备与所述回充引导信号的中心线的夹角，并判断在所述夹角的修正范围角度内是否存在障碍物，若在所述夹角的修正范围角度内存在障碍物，则按照所述回避策略回避所述夹角的修正范围角度内的障碍物。

2.根据权利要求1所述避障回充方法，其特征在于，所述清洁设备利用激光雷达点云数据构建清洁空间的空间地图，利用空间地图判断回充路径上有无障碍物，并按照回避策略回避障碍物。

3.根据权利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，所述回避策略至少包括：

第二回避策略，控制所述清洁设备先向第一运动方向运动，且所述清洁设备向所述第一运动方向运动的距离不能超过第一预设距离，并实时判断是否符合回充条件，若符合所述回充条件则控制所述清洁设备按照靠近所述回充引导信号的方向回归回充，若不符合所述回充条件且所述清洁设备向所述第一运动方向运动的距离已经达到所述第一预设距离，则控制所述清洁设备向与所述第一运动方向相反的第二运动方向运动，并在运动的过程中实时判断是否符合所述回充条件，且所述清洁设备向所述第二运动方向运动的距离小于或等于第二预设距离。

4.根据权利要求3所述的避障回充方法，其特征在于，所述判断是否符合回充条件包括：实时获取所述清洁设备与所述回充引导信号的夹角，并判断所述清洁设备能否接收到所述回充引导信号，若所述清洁设备能接收到所述回充引导信号且所述清洁设备与所述回充引导信号的中心线的夹角及其夹角的修正范围角度内不存在障碍物则符合回充条件。

5.根据权利要求3所述的避障回充方法，其特征在于，所述第一预设距离小于所述第二预设距离；若所述第一运动方向为向左，则所述第二运动方向则为向右，若所述第一运动方向为向右，则所述第二运动方向则为向左。

6.根据权利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，所述方法包括：

若在所述夹角的修正范围角度内不存在障碍物，则直接控制所述清洁设备按照靠近所述回充引导信号回归回充。

7.根据权利要求1或4或6任意一项所述的避障回充方法，其特征在于，所述修正范围角度为30度。

8.根据权利要求1所述的避障回充方法，其特征在于，基于碰撞传感器的碰撞信号和/或接近传感器的输出信号确定回充路径上的障碍物，沿着障碍物的其中一侧行走，实时获取所述清洁设备与所述回充引导信号的中心线的夹角，并判断在该夹角的修正范围角度内是否存在其他障碍物，若不存在所述其他障碍物则直接控制所述清洁设备按照靠近所述回充引导信号的方向回归回充，若在该夹角的修正范围角度内存在所述其他障碍物，则控制所述清洁设备按照回避策略回避所述其他障碍物，直至所述清洁设备能获取到所述回充引导信号且所述清洁设备与所述回充引导信号的中心线的夹角及夹角的修正范围角度内不再存在障碍物，再沿着靠近所述回充引导信号的方向回归回充。