[发明专利]一种机器人手臂驱动装置及双臂机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂驱动装置，其特征在于，包括直线驱动组件(3)、支架(1)、安装在支架(1)中部的高度可调安装板(103)、安装在支架(1)顶部的关节座(2)；

所述支架(1)具有多条竖直的支腿(101)和多条连接支腿(1)顶端的顶横梁(102)；所述顶横梁(102)上设置有第一铰支座(4)，所述第一铰支座(4)上纵向设置有第一铰接孔；

所述高度可调安装板(103)的上表面设置有第二铰支座(5)，所述第二铰支座(5)上纵向设置有第二铰接孔；

所述关节座(2)的底部纵向设置有与所述第一铰接孔匹配的第一铰接轴(201)，所述关节座(2)通过第一铰接轴(201)插入第一铰接孔铰接于所述第一铰支座(4)上；

所述关节座(2)远离支架(1)的一端设置有用于连接机器人手臂的手臂连接法兰(6)，所述关节座(2)靠近支架(1)的一端设置有第三铰支座(7)，所述第三铰支座(7)上纵向设置有第三铰接孔；

所述直线驱动组件(3)的活动端设置有活动端铰接孔(301)，固定端设置有固定端铰接孔(302)；

所述活动端铰接孔(301)与所述第三铰接孔对齐并插入销轴；

所述固定端铰接孔(302)与所述第二铰接孔对齐并插入销轴；

启动所述直线驱动组件(3)，所述关节座(2)绕第一铰接轴(201)的中轴线侧向摆动。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述直线驱动组件(3)包含底板(303)、齿轮减速机(304)和第一直流电机(305)；

所述齿轮减速机(304)固定设置于所述底板(303)上，所述齿轮减速机(304)的输出轴向上伸出齿轮减速机(304)的机壳且连接有丝杠(306)，所述丝杠(306)上旋设有螺母(307)，所述齿轮减速机(304)的机壳上表面设置有与所述丝杠(306)平行的限制螺母(307)旋转的螺母导向件(308)，所述螺母(307)的上表面设置有支撑杆(309)；

所述齿轮减速机(304)的输入轴连接第一直流电机(305)；

所述活动端铰接孔(301)设置在所述支撑杆(309)的顶端，所述固定端铰接孔(302)设置在所述底板(303)的下表面。

3.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述齿轮减速机(304)的输出轴和齿轮减速机(304)的输入轴平行且分布于齿轮减速机(304)的上侧。

4.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述齿轮减速机(304)的输出轴和齿轮减速机(304)的输入轴平行，且齿轮减速机(304)的输出轴位于齿轮减速机(304)的上侧，齿轮减速机(304)的输入轴位于齿轮减速机(304)的下侧。

5.根据权利要求2所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述齿轮减速机(304)的输入轴垂直于所述齿轮减速机(304)的输出轴。

6.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述高度可调安装板(103)的两端分别设置有滑块(105)，所述支腿(101)上设置有与所述滑块(105)匹配的导槽(104)，所述导槽(104)的侧壁上设置有转子螺孔，所述转子螺孔中旋设有紧定螺钉(8)。

7.根据权利要求1所述的机器人手臂驱动装置，其特征在于，所述关节座(2)上横向设置有电机内置式减速电机，所述电机内置式减速电机包含谐波减速机(9)、永磁转子(10)、绕线定子(11)和电机壳(12)；所述谐波减速机(9)具有谐波减速机输入轴(901)、谐波减速机机壳(902)和谐波减速机端盖(9010)，所述谐波减速机机壳(902)与所述谐波减速机端盖(9010)固定连接，所述谐波减速机输入轴(901)设置于所述谐波减速机机壳(902)内且伸出所述谐波减速机端盖(9010)；所述永磁转子(10)固定连接于所述谐波减速机输入轴(901)上；

所述绕线定子(11)固定连接于所述电机壳(12)内，所述电机壳(12)与所述谐波减速机机壳(902)固定连接；所述手臂连接法兰(6)固定连接所述谐波减速机(9)的输出端。