[发明专利]一种无人飞行器

说明书

本发明公开了一种无人飞行器，包括：机身，无人飞行器的质心位于机身上；机臂，与机身相连；以及电机，电机倾斜安装于机臂，电机的倾斜方向在水平面的投影与电机和质心的连线呈预设角度，且电机的倾斜方向与竖直方向呈锐角夹角。电机倾斜设置，电机在偏航控制通道上有一个控制分量，通过调整预设角度可提高电机在偏航控制通道上的控制分量，此外，电机的倾斜方向与竖直方向呈锐角夹角，电机的倾斜方向与竖直方向呈锐角夹角，倾斜角度与竖直方向的夹角的余弦值接近1，对高度控制通道的影响较小，进而减小无人飞行器悬停时的极限环，增加无人飞行器悬停时的稳定性及控制精度。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种多旋翼无人飞行器。

【背景技术】

无人驾驶飞机，简称无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过搭载多类传感器或摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

无人飞行器的电机一般是竖直地安装在无人飞行器的机身上。

但是，发明人在实现本发明的过程中，发现：电机驱动飞行器的偏航控制道通的快速性能。因此，现有技术需要改进。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无人飞行器，电机驱动无人飞行器的偏航控制道通的快速性能。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

提供一种无人飞行器，包括：机身，所述无人飞行器的质心位于所述机身上；机臂，与所述机身相连；以及电机，所述电机倾斜安装于所述机臂，所述电机的倾斜方向在水平面的投影与所述电机和所述质心的连线呈预设角度，且所述电机的倾斜方向与竖直方向呈锐角夹角。

在一些实施例中，所述机身包括机头和与所述机头相对的机尾，所述电机包括：分别位于所述机头两侧的第一电机和第二电机；以及分别位于所述机尾两侧的第三电机和第四电机；其中，所述第一电机的倾斜方向与所述第三电机的倾斜方向相对；以及所述第二电机的倾斜方向与所述第四电机的倾斜方向相对。

在一些实施例中，所述第一电机与所述第二电机的安装平面相同，所述第三电机与所述第四电机的安装平面相同；所述第一电机和所述第二电机的安装平面与所述第三电机和所述第四电机的安装平面之间存在落差。

在一些实施例中，所述第一电机与竖直方向的夹角等于所述第二电机与竖直方向的夹角，所述第三电机与竖直方向的夹角等于所述第四电机与竖直方向的夹角。

在一些实施例中，所述第一电机与所述第二电机的安装平面高于所述第三电机与所述第四电机的安装平面。

在一些实施例中，所述第一电机与竖直方向的夹角小于所述第三电机与竖直方向的夹角；或所述第二电机与竖直方向的夹角小于所述第四电机与竖直方向的夹角。

在一些实施例中，所述第一电机与所述第二电机的安装平面低于所述第三电机与所述第四电机的安装平面。

在一些实施例中，所述第一电机与竖直方向的夹角大于所述第三电机与竖直方向的夹角；或所述第二电机与竖直方向的夹角大于所述第四电机与竖直方向的夹角。

在一些实施例中，所述电机与竖直方向的夹角满足：