[发明专利]具有在内部驱动的齿轮组件的外科臂系统

权利要求书

1.一种机器人臂组件，所述机器人臂组件包括：

前臂段，所述前臂段被形成为具有近端和远端的细长结构；

上臂段，所述上臂段被形成为具有近端和远端的细长结构，所述上臂段具有：

第一近侧电机，所述第一近侧电机具有在所述上臂段的所述近端的第一近侧电机驱动部分，所述第一近侧电机驱动部分被配置为相对于第一轴线旋转，所述第一轴线平行于所述上臂段的中心轴线；以及

肩段，所述肩段具有近端和远端；

肘耦合联接组件，所述肘耦合联接组件将所述前臂段的所述近端连接到所述上臂段的所述远端；以及

肩耦合联接组件，所述肩耦合联接组件将所述上臂段的所述近端连接到所述肩段的所述远端，所述肩耦合联接组件具有：

远侧肩联接子组件，所述远侧肩联接子组件在远端连接到所述上臂段的所述近端，所述远侧肩联接子组件包括具有多个第一齿轮级的第一齿轮系系统，所述多个第一齿轮级包括：

第一远侧肩齿轮级，所述第一远侧肩齿轮级具有：

第一远侧肩锥齿轮，所述第一远侧肩锥齿轮被配置为被所述第一近侧电机的所述第一近侧电机驱动部分驱动以相对于所述第一轴线旋转；以及

第二远侧肩锥齿轮，所述第二远侧肩锥齿轮可被所述第一远侧肩锥齿轮驱动，所述第二远侧肩锥齿轮被配置为当被所述第一远侧肩锥齿轮驱动时相对于第一主肩轴线旋转，所述第一主肩轴线正交于所述第一轴线；以及

第二远侧肩齿轮级，所述第二远侧肩齿轮级具有远侧肩行星齿轮组件，所述远侧肩行星齿轮组件具有：

远侧肩恒星齿轮，所述远侧肩恒星齿轮连接到所述第二远侧肩锥齿轮，所述远侧肩恒星齿轮被配置为被所述第二远侧肩锥齿轮驱动以相对于所述第一主肩轴线旋转；

远侧肩环形齿轮，所述远侧肩环形齿轮被配置为不相对于所述第一主肩轴线旋转；

多个远侧肩行星齿轮，所述多个远侧肩行星齿轮可被所述远侧肩恒星齿轮驱动；以及

远侧肩行星齿轮载体，所述远侧肩行星齿轮载体在一端以当所述远侧肩恒星齿轮相对于所述第一主肩轴线旋转时、所述远侧肩行星齿轮载体相对于所述第一主肩轴线旋转的这样的方式连接到所述多个远侧肩行星齿轮；以及

近侧肩联接子组件，所述近侧肩联接子组件将所述肩段的所述远端连接到所述远侧肩联接子组件，所述近侧肩联接子组件可配置为以使所述上臂段相对于第二主肩轴线枢转地旋转的这样的方式驱动，所述第二主肩轴线正交于所述第一主肩轴线；

其中所述远侧肩行星齿轮载体在另一端连接到所述上臂段的所述近端，并且其中当所述远侧肩恒星齿轮被驱动以相对于所述第一主肩轴线旋转时，所述远侧肩行星齿轮载体驱动所述上臂段以相对于所述第一主肩轴线枢转地旋转。

2.如权利要求1所述的机器人臂组件，其中所述上臂段进一步包括：

第二近侧电机，所述第二近侧电机具有在所述上臂段的所述近端的第二近侧电机驱动部分，所述第二近侧电机驱动部分被配置为相对于第二轴线旋转，所述第二轴线平行于所述第一轴线。