[发明专利]一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车

权利要求书

1.一种基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

接收主动传感器上传的第一采集信息；其中，所述主动传感器包括激光雷达、超声波雷达、GPS模块和摄像头模块；所述激光雷达和超声波雷达用于对清扫车周围障碍物的检测，根据激光雷达数据和超声波雷达数据得到所述清扫车周围的障碍物信息；

对所述第一采集信息进行融合，得到第一融合信息，根据所述第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；

当所述当前清扫区域不是贴边区域时，根据所述第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据所述第一清扫路径进行清扫；

当所述当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；其中，所述被动传感器包括压力传感器和/或角度传感器；

将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据所述第二清扫路径进行清扫。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，在所述接收主动传感器上传的第一采集信息之前，所述方法还包括：

接收所述激光雷达采集的待清扫区域的测量数据；

根据所述测量数据生成所述待清扫区域的高精度地图信息。

3.根据权利要求2所述的基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，

所述GPS模块用于对所述清扫车的位置进行检测，根据所述高精度地图和GPS数据对所述清扫车辆进行定位；

所述摄像头模块用于对所述清扫车辆周围的环境信息进行采集，根据所述摄像头数据实现车道线识别、障碍物识别和障碍物分类。

4.根据权利要求1所述的基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，所述清扫车的前端设有防撞机构，所述压力传感器安装在所述防撞机构上，当所述清扫车的前端贴边时，所述压力传感器受到压力，生成压力信号；

将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径具体包括：

根据所述压力信号判断所述清扫车辆到边界的距离，根据所述清扫车辆到所述边界的距离和第一采集信息进行决策，得到第二清扫路径。

5.根据权利要求1或4所述的基于多传感器的贴边清扫方法，其特征在于，所述角度传感器设置在所述清扫车的两侧，当所述清扫车的两侧贴边时，所述角度传感器发生角度偏移，所述角度传感器生成偏移角度信息；

将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径具体包括：

根据所述偏移角度信息判断所述清扫车辆到边界的距离，根据所述清扫车辆到所述边界的距离和第一采集信息进行决策，得到第二清扫路径。

6.一种基于多传感器的贴边清扫车，其特征在于，所述清扫车包括控制器、主动传感器和被动传感器；其中，所述主动传感器包括激光雷达、超声波雷达、GPS模块和摄像头模块，所述被动传感器包括压力传感器和/或角度传感器；所述激光雷达和超声波雷达还用于对所述清扫车周围障碍物的检测，生成激光雷达数据和超声波雷达数据并上传给所述控制器，所述控制器还有用于根据激光雷达数据和超声波雷达数据得到所述清扫车周围的障碍物信息；

所述控制器用于接收主动传感器上传的第一采集信息；对所述第一采集信息进行融合，得到第一融合信息，根据所述第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；

当所述当前清扫区域不是贴边区域时，所述控制器还用于根据所述第一融合信息生成第一清扫路径，所述清扫车根据所述第一清扫路径进行清扫；

当所述当前清扫区域是贴边区域时，所述控制器还用于接收被动传感器上传的第二采集信息；将所述主动传感器上传的第一采集信息和所述被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据所述第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据所述第二清扫路径进行清扫。