[发明专利]双天线联合卫星导航定位方法和装置

权利要求书

1.一种双天线联合卫星导航定位方法，包括：

获得第一天线观测量，包括第一天线伪距观测量和第一天线载波相位观测量；

获得第二天线观测量，包括第二天线伪距观测量和第二天线载波相分；

获得第一天线和第二天线间短基线矢量约束信息；以及

根据短基线矢量约束信息对第二天线观测量进行投影并联合第一天线观测量，计算第一天线的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，包括：根据双天线相对于第二天线可见卫星的单位方向向量、天线间的短基线矢量约束信息、第一天线载波相位观测量和第二天线载波相位观测量将第二天线观测量投影在第一天线位置上获得双天线投影观测量，联合所述双天线投影观测量和所述第一天线观测量，计算第一天线的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，判断卫星是否为第一天线和第二天线的共视卫星，对于共视卫星：

根据双天线相对于第二天线可见卫星的单位方向向量、天线间的短基线矢量约束信息、第一天线载波相位观测量和第二天线载波相位观测量计算位置域几何距离投影修正量和模糊度域整周模糊度偏移投影修正量；

根据位置域几何距离投影修正量获得双天线伪距投影修正量；

根据位置域几何距离投影修正量和模糊度域整周模糊度偏移投影修正量获得双天线载波相位投影修正量；以及

根据第二天线观测量、双天线伪距投影修正量和双天线载波相位投影修正量计算双天线投影观测量。

4.如权利要求3所述的方法，其中，双天线投影观测量包括双天线载波相位投影观测量和双天线伪距投影观测量通过如下方式获得：

其中，和分别表示第二天线载波相位观测量和第二天线伪距观测量，和分别表示双天线载波相位投影修正量和双天线伪距投影修正量，λ表示载波波长，i和j分别表示第一天线和第二天线共同可见的卫星i和卫星j，r1表示第一天线，r2表示第二天线，b表示基站，

其中，双天线伪距投影修正量与双天线几何距离投影修正量在数值上相等，通过以下方式获得：

其中，表示天线间的短基线矢量约束信息，1ⁱ和1^j分别表示双天线相对于卫星i和卫星j的单位方向向量；

双天线载波相位投影修正量通过以下方式获得：

其中，表示模糊度域整周模糊度偏移修正量，通过以下方式获得：

其中，[·]为取整符号，表示第二天线载波相位观测量与第一天线载波相位观测量关于卫星(i，j)的差值。

5.如权利要求2所述的方法，其中，判断卫星是否为第一天线和第二天线的共视卫星，对于非共视卫星：

根据短基线矢量约束信息和双天线相对于第二天线可见卫星的单位方向向量计算位置域几何距离投影修正量；

根据位置域几何距离投影修正量获得双天线伪距投影修正量和双天线载波相位投影修正量；以及

根据第二天线观测量、双天线伪距投影修正量和双天线载波相位投影修正量计算双天线投影观测量。

6.如权利要求5所述的方法，其中，双天线投影观测量包括双天线载波相位投影观测量和双天线伪距投影观测量通过如下方式获得：

其中，和分别表示第二天线载波相位观测量和第二天线伪距观测量，和分别表示双天线载波相位投影修正量和双天线伪距投影修正量，λ表示载波波长，p和q分别表示非第一天线和第二天线共同可见的卫星p和卫星q，r1表示第一天线，r2表示第二天线，b表示基站，

其中，双天线伪距投影修正量和双天线载波相位投影修正量均与双天线几何距离投影修正量在数值上相等，通过以下方式获得：

其中，表示天线间的短基线矢量约束信息，1^p和1^q分别表示双天线相对于卫星p和卫星q的单位方向向量。

7.如权利要求2所述方法，其中，预估天线间基线矢量约束信息的观测误差，以在联合处理过程中消除观测投影过程中引入的天线间基线矢量约束信息观测误差。