[发明专利]设备的操控系统、操控方法以及混凝土泵送设备

权利要求书

1.一种设备的随动控制方法，所述设备包含操控系统，所述设备包括多个执行单元，所述操控系统包括：

第一操作装置，能够对所述多个执行单元中的任一执行单元进行操作控制；

第二操作装置，能够对所述多个执行单元中的部分执行单元进行操作控制；

其中，第二操作装置对部分执行单元进行操作控制的操作权限是由第一操作装置授权和取消授权的；

其特征在于，所述控制方法包括：

判断是否获取到发送自所述第二操作装置的随动控制指令；

在获取到所述随动控制指令的情况下，判断与所述随动控制指令对应的执行单元是否处于授权状态；

在所述执行单元处于所述授权状态的情况下，获取所述执行单元的随动控制参数信息；

基于所述随动控制参数信息控制所述执行单元执行与所述第二操作装置操控端相关联的随动动作。

2.根据权利要求1所述的随动控制方法，其特征在于，所述获取所述执行单元的随动控制参数信息，包括：

获取所述第二操作装置操控端的位置信息以及运动速度信息；

获取所述执行单元的姿态信息；

基于所述位置信息、所述运动速度信息以及所述姿态信息生成所述随动控制参数信息。

3.根据权利要求1所述的随动控制方法，其特征在于，

所述第一操作装置，与操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第一控制指令以及对第二操作装置的授权信息；

所述第二操作装置，与所述操作处理单元电连接，用于生成对所述执行单元的第二控制指令；

所述操作处理单元，用于获取所述第一控制指令、所述授权信息以及所述第二控制指令，并生成对应的操作指令；

所述执行单元与所述操作处理单元电连接，用于获取所述操作指令，并基于所述操作指令执行对应的操作动作。

4.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置包括第一操控单元和使能授权单元，所述授权信息为使能授权信息，所述第一操控单元和所述使能授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第一操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述使能授权单元用于生成对所述第二操作装置的使能授权信息。

5.根据权利要求4所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操控单元包括至少一个第一默认操控模块，所述使能授权单元包括授权使能模块和授权取消使能模块，所述使能授权单元和所述第一默认操控模块一一对应。

6.根据权利要求5所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一默认操控模块、所述授权使能模块以及所述授权取消使能模块均为开关、按钮、操作杆以及人机接口中的任意一者。

7.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置包括第二操控单元和拨动授权单元，所述授权信息为拨动授权信息，所述第二操控单元和所述拨动授权单元分别与所述操作处理单元电连接，所述第二操控单元用于生成对所述执行单元的第一控制指令，所述拨动授权单元用于生成对所述第二操作装置的拨动授权信息。

8.根据权利要求7所述的随动控制方法，其特征在于，所述第二操控单元包括至少一个第二默认操控接口，每个所述第二默认操控接口均包括初始配置模块、第一操作模块以及第二操作模块，所述拨动授权单元包括第三操作接口，所述第三操作接口与所述第二默认操控接口一一对应。

9.根据权利要求3所述的随动控制方法，其特征在于，所述第一操作装置为主操作装置，所述第二操作装置为与所述第一操作装置对应的从操作装置，所述第二操作装置包括第三操控单元，所述第三操控单元与所述操作处理单元电连接。

10.根据权利要求9所述的随动控制方法，其特征在于，所述第二操作装置为遥控装置、控制手柄以及移动控制终端中的任意一者。