[发明专利]传感器系统及自动驾驶车辆

说明书

本发明涉及一种自动驾驶车辆及传感器系统，自动驾驶车辆包括车身以及置于车身上的传感器系统，传感器系统包括第一摄像模组，第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个第一摄像头的光轴相交，第一摄像头的视角和车身的侧面相交。通过两个第一摄像头在车身同一侧面上的布置方式，单个侧面附近的区域均处于两个第一摄像头的视野范围内，使得车身侧面具有足够大的视野区域，避免车身侧面存在视野盲区。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的传感器系统及自动驾驶车辆。

背景技术

由于自动驾驶汽车可以降低交通事故的发生和减少人力成本等优点，目前是全世界的热门研究领域。并且随着各种传感器成本的下降和技术的发展，自动驾驶技术也逐渐趋于商用领域。相对于开放式的复杂城市道路的场景，自动驾驶技术更容易在封闭或者半封闭的应用场景下落地，比如自动化码头，机场和封闭工业园区等。但是在这种应用场景下，不同于普通的小轿车，需实现自动驾驶的车辆通常是体积较大、长度较长的大型卡车。由于大型卡车的两侧的长度较长，相比于普通小轿车，大型卡车的两侧需要更长的视野，因此，如何在大型卡车上合理的设置检测传感器，使得大型卡车的两侧具有更长的视野，避免车身两侧的存在视野盲区是一个需要解决的问题。

发明内容

本发明的提供了一种自动驾驶车辆的传感器系统，其目的是避免车身的侧面存在视野盲区。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种自动驾驶车辆的传感器系统，其用于安装于车辆的车身上，车身具有前面、后面和两个侧面，车身的两个侧面关于第一中心平面对称，车身的两个侧面与车身前面以及后面的连接处形成有四个侧边，所述传感器系统包括雷达模块和第一摄像模组。

雷达模块安装于车身的四周，用于探测车身周边的障碍物信息；第一摄像模组安装于车身的四个侧边上，用于采集车身两侧的图像信息，所述第一摄像模组包括四个第一摄像头，分别对应安装于车身的各个侧边上，每个所述第一摄像头的视距均大于车身的长度；位于车身前面的侧边上的第一摄像头的光轴向着车身的侧后方，位于车身后面的侧边上的所述第一摄像头的光轴向着车身的侧前方，位于车身同一侧面上的两个所述第一摄像头的光轴相交，所述第一摄像头的视角和车身的侧面相交。

可选地，每个所述第一摄像头的视角的边缘均贴合于车身的侧面。

可选地，四个所述第一摄像头安装于同一高度，每个所述第一摄像头的安装高度为1.8米。

可选地，每个所述第一摄像头的光轴均水平设置。

可选地，所述传感器系统还包括用于采集车身正前方的图像信息的第二摄像模组，所述第二摄像模组由多个视距不同的摄像头组成，所述第二摄像模组的多个所述摄像头均安装于车身的前面，且均位于第一中心平面上。

可选地，所述第二摄像模组包括第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头，所述第二摄像头的视距大于第三摄像头的视距，所述第三摄像的视距大于第四摄像头的视距，所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的光轴水平设置,所述第二摄像头、第三摄像头以及第四摄像头的视角相交。

可选地，所述第二摄像头和第三摄像头的安装高度均为1.8米。

可选地，所述第四摄像头为鱼眼摄像头，所述第四摄像头的安装高度小于或等于第四摄像头的视距。

可选地，所述第四摄像头的安装高度为1.5米。