[发明专利]一种穿刺力检测传感器

权利要求书

1.一种穿刺力检测传感器，其特征在于包括：

a .底座(1)，底座中心设有供穿刺针通过的操作螺孔(15)，底座中设有一组与机器人连接配合的固定孔（14）；

b .与底座(1)同轴线连接的外圈座(2)，外圈座内腔中心设有下圆台(11)，下圆台端面上设有两对正交的X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)，X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)的梁面与外圈座(2)轴线平行，X向检测梁(7)和Y向检测梁(8)的上端面设有上圆台(6)，下圆台和上圆台中心设有与外圈座(2)同轴线的供穿刺针通过的操作螺孔(15)；

下圆台(11)圆柱面上设有两对正交的MZ力矩检测梁(9)，MZ力矩检测梁(9)的梁面与外圈座(2)轴线平行，每个MZ力矩检测梁(9)的另一端分别连接一个Z向检测梁(10)，Z向检测梁(10)的梁面与外圈座(2)轴线垂直，并且每个Z向检测梁另一端分别与外圈座(2)内壁连接；

c .保护盖(3) ，其盖面与外圈座(2)上端面连接配合，保护盖(3)中心还设有保护筒（3a），穿刺针(4)从各操作螺孔(15)穿过连接固定后，其上部从保护筒中穿过并伸出保护筒端面外；

d . 所述X向检测梁(7)、Y向检测梁(8) 、MZ力矩检测梁(9) 以及Z向检测梁(10)，每个梁的两个梁面上分别粘贴有2-3块应变片(17)。

2.根据权利要求1所述的穿刺力检测传感器，其特征在于：每个MZ力矩检测梁(9)的梁面分别与对应的X向检测梁(7)的梁面成45度夹角。

3.根据权利要求2所述的一种穿刺力检测传感器，其特征在于： MZ力矩检测梁(9)的梁面与Z向检测梁(10)的梁面相互垂直。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种穿刺力检测传感器，其特征在于：外圈座（2）圆柱面上设有应变片电学连接线的导线孔(5)。

5.根据权利要求1所述的一种穿刺力检测传感器，其特征在于：所述操作螺孔(15)为螺孔，穿刺针(4)通过自身螺纹与操作螺孔(15)连接固定。

6.根据权利要求5所述的一种穿刺力检测传感器，其特征在于：保护盖(3)上的保护筒（3a）与穿刺针（4）上部间隙配合。