[发明专利]一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置及其工作方法

说明书

本发明公开了一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置及其工作方法，包括：框体的一侧固定连接于压紧装置，压紧装置连接于机器人本体；旋转装置设置于框体的上端；旋转支架设置于框体内，并且旋转支架的上端连接于旋转装置的输出轴；旋转装置驱使旋转支架绕其轴向旋转；若干变距装置呈圆周阵列设置于旋转支架上；相机和光源系统设置于框体的侧面；轮胎抓取装置包括两抓取部件，并且两抓取部件分别设置于旋转支架的两侧；若干拧紧轴装置分别设置于若干变距装置上，并且每一变距装置驱使所在拧紧轴装置进行沿旋转装置的径向移动。本发明通过设置的拧紧轴装置实现对主轮胎的螺母自动上料，主轮胎自动上料、自动安装并且实现自动拧紧。

技术领域

本发明涉及轮胎安装的技术领域，尤其涉及一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置的技术领域。

背景技术

随着产业的升级和工业4.0的推进，机器人越来越多地出现在汽车总装车间，包括：主轮胎安装、挡风玻璃安装、座椅安装和仪表安装等。在主轮胎安装工序，车身输送方式通常采用积放式悬挂输送机或托盘式柔性驱动输送系统；主轮胎普遍采用动力辊道输送，螺母(螺钉)等以振动料盘供料并排序，拧紧机为多轴组合式拧紧机，按照轮胎安装、螺母(螺钉)预拧、以人工完成螺母装配、预装和拧紧机到位为主，拧紧机负责螺母的自动拧紧。目前，该领域存在两大难题，其一是多轴轮胎拧紧机不具备变距能力，为了克服这个难题，有两种典型的做法：一种为增加主轮胎拧紧机，另一种为人工变距，但都会影响整体的节拍，前者更会增加硬件成本；另一难题是，节拍优化的需求，同样也出现了两种解决方案，一种方案为采用直交轨道实现拧紧机的自动移栽，增加主轮胎安装机实现半自动安装，但仍需要人工进行螺母(螺钉)安装和预拧紧，也无法解决安装位置的3D补偿，需要人工对准和施加预压力；另一种方案与本发明类似——引入机器人，由机器人手持多轴拧紧机实现自动拧紧，但一方面要求车身传输线做较多改造，实现定点安装，另一方面，不具备变距、安装压紧和旋转等功能，既无法保证主轮胎安装的质量，也无法满足柔性生产的需求，简单的叠加却造成了拧紧轴电缆易损坏和无法实现可靠稳定装配的后果。

发明内容

针对上述不足，现设计通过一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其中，包括：

框体，所述框体的一侧固定连接于压紧装置，所述压紧装置连接于机器人本体；

旋转装置，所述旋转装置设置于所述框体的上端；

旋转支架，所述旋转支架设置于所述框体内，并且所述旋转支架的上端连接于所述旋转装置的输出轴；所述旋转装置驱使所述旋转支架绕其轴向旋转；

若干变距装置，若干所述变距装置呈圆周阵列设置于所述旋转支架上；

相机和光源系统，所述相机和所述光源系统设置于所述框体的侧面；

轮胎抓取装置，所述轮胎抓取装置包括两抓取部件，并且两所述抓取部件分别设置于所述旋转支架的两侧；

若干拧紧轴装置，若干所述拧紧轴装置分别设置于若干所述变距装置上，并且每一所述变距装置驱使所在所述拧紧轴装置进行沿所述旋转装置的径向移动。

上述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其中，所述框体包括横板和环绕所述旋转支架的外框体；所述横板设置于所述外框体的一端；所述横板的上端固定连接有所述旋转装置。

上述一种可变距机器人用主轮胎安装拧紧装置，其中，所述旋转支架包括：支撑板、环形板和顶板；所述支撑板包括圆形部分和延伸部；所述圆形部分的两侧设置有所述延伸部；所述圆形部分的上端面的边缘设置有若干圆周阵列的支柱；若干所述支柱的上端连接于所述顶板的下端面；所述环形板位于所述顶板和所述支撑板之间，并且所述环形板套设于若干所述支柱。