[发明专利]基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质，所述基于TOF相机的栈板位姿确定方法包括：获取TOF相机拍摄的深度图、点云数据；基于深度图确定待检测区域；选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域；根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置；采用物体连通域检测方法，获取所述待检测区域内所有的物体连通域区块；根据第二预设阈值筛选出实际的所述栈板的连通域区块；对所述实际的而所述栈板的连通域区块进行搜索，搜索第一线段；对所述第一线段进行拟合，计算出所述第一线段的空间位置；根据所述第一线段的空间位置确定栈板位姿。利用TOF相机解决目前的自动识别的场景复杂问题，抗干扰性强，本发明方法计算简单，使用方便，准确率高。

技术领域

本发明涉及物体检测领域，尤其涉及一种基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前工业场景下，常采用搬运装置配合栈板或者托盘进行货物的搬运；为了提高整体效率，搬运装置的智能化逐渐普及，在于栈板或者托盘进行配合的过程中，搬运装置均需要先对栈板进行识别才能够安全、准确、平稳的与栈板或者托盘进配合。

目前的搬运装置上一般设置了单目或者双目相机进行识别，但该方法对于环境比较敏感；还有是专门设计栈板前端面为平面的栈板，通过识别栈板前端平面进行识别定位；此外还有一些利用在栈板的固定位置附上标签，进行识别定位，但是这样做的成本很高，并且栈板的寿命也是有限的。

也就是说，现有工业场景下，栈板的识别率需要保障，但目前没有通用和成熟的技术能够实现栈板的识别，能够确定栈板的位姿以便后续其他工作的开展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于TOF相机的栈板位姿确定方法、装置及计算机可读存储介质，以及提供一种路径规划方法，以解决现有技术中栈板的识别率需要保障，但目前没有通用和成熟的技术能够实现栈板的识别，能够确定栈板的位姿以便后续其他工作的开展的问题。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种基于TOF相机的栈板位姿确定方法，包括：

获取TOF相机拍摄的深度图、点云数据；

基于深度图确定待检测区域；

选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域；

根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置；

采用物体连通域检测方法，获取所述待检测区域内所有的物体连通域区块；

根据第二预设阈值筛选出实际的所述栈板的连通域区块；

对所述实际的所述栈板的连通域区块进行搜索，搜索第一线段；

对所述第一线段进行拟合，计算出所述第一线段的空间位置；

根据所述第一线段的空间位置确定栈板位姿。

进一步地，所述待检测区域范围大于所述栈板成像范围。

进一步地，所述选取第一区域进行地面拟合，确定地面区域包括：

选取位于所述待检测区域下方的特定区域作为所述第一区域，并以所述第一区域进行地面的拟合；

利用所述第一区域拟合出第二区域，所述第二区域也为地面区域的一部分。

进一步地，所述根据所述地面区域和点云数据，基于第一预设阈值确定栈板前端面的位置包括：

基于所述待检测区域和所述第二区域获得地面以上的点云数据；

满足第一预设阈值的点云数据即为所述栈板的点云数据，且确定所述栈板的前端面位置。