[发明专利]一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法

说明书

本发明属于电动汽车控制技术领域，具体涉及一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，包括下列步骤：S1输入前轮转角δ、各轮速、当前车速v₀；S2判定前轮转角δ是否为0，若δ为0判定各轮速是否相同，若不同则进行一阶差分控制；S3若δ不为0，根据汽车理想质心侧偏角和实际质心侧偏角来调轮纵向力矩；S4判定是否满足控制精度要求，若满足则判定稳定性；S5若不稳定则进行防滑控制；S6若不满足则进行制动或驱动控制，判定是否满足控制精度要求；S7若不满足则返回上一层；S8重复上述S1至S7。本发明能够解决分布驱动式电动汽车在直线和转向过程中的电子差速稳定性问题，可实现多目标协调控制。本发明用于电动汽车控制。

技术领域

本发明属于电动汽车控制技术领域，具体涉及一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法。

背景技术

分布驱动式电动汽车取消了传统的机械差速器，当车速过快时会出现失稳，因此要采用电子差速控制技术对汽车进行差速控制。

当汽车直线行驶时，由于路面类型或路面凹凸度的不同造成车轮所需驱动力不同，需要对各车轮进行差速控制；当汽车转向行驶时，由于内、外轮转向半径不一样，为了保证各驱动轮做纯滚动运动，必须使各车轮以不同转速转动。传统汽车采用机械差速器来解决这一问题，但存在驱动力分配不灵活，传动效率低等问题。在此基础上发展的锁止式、高摩擦式等差速器也只是在某些方面进行了改进。但随着分布式驱动技术的日益成熟，为这一问题提供了新的解决思路。

分布驱动式电动汽车在行驶时，各驱动轮均可通过线控进行相互独立的控制，这种电子线控差速系统被称为电子差速器，它不仅省掉了机械差速器，并且各驱动轮的驱动转速和转矩可以灵活控制，提高了整车性能。各轮转速不同是差速器的基本要求，同时为了进一步减小轮胎磨损、功率损耗以及提高操作的轻便性和稳定性，必须实现各轮差速控制。因此，为提高分布驱动式电动汽车整体性能，寻找一种合适的电子差速稳定性控制方法具有重要意义。

发明内容

针对上述技术问题，提供了一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，解决了分布驱动式电动汽车在直线和转向过程中电子差速稳定性差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法，包括下列步骤：

S1、输入前轮转角传感器读取的前轮转角δ、轮速传感器读取的各轮速、车速传感器读取的当前车速v₀；

S2、判定前轮转角δ是否为0，若δ为0，则汽车处于直线行驶工况，此时判定各轮速是否相同，若相同则进入下一循环，若不同则进行一阶差分控制；

S3、若δ不为0，则汽车处于转向行驶工况，根据汽车理想质心侧偏角和实际质心侧偏角来调整车轮纵向力矩；

S4、判定一阶差分控制或力矩控制是否满足控制精度要求，若不满足，则返回上一层，若满足，则判定车辆稳定性；

S5、若车辆行驶状态稳定，则进入下一循环；若不稳定，则进行防滑控制，进而判定车轮滑动率是否满足s∈[15％，20％]；

S6、若满足s∈[15％，20％]，则进入下一循环，若不满足，则进行制动或驱动控制，进而判定是否满足控制精度要求；

S7、若不满足控制精度要求，则返回上一层，若满足，则进入下一循环；

S8、重复上述S1至S7。

所述S2中一阶差分控制方法为：根据路面识别系统识别路面情况，若路面类型不同，则根据路面识别系统识别的路面最优滑动率进行差分控制，若路面凹凸度不平，则适时进行差分控制。