[发明专利]一种头戴显示设备及定位方法、定位系统

说明书

本申请公开了头戴显示设备及定位方法、定位系统，头戴显示设备定位方法包括：获取来自三维空间中锚点的无线信号，基于所述无线信号，得到所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置；依据所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置以及所述锚点在三维空间中的位置，获得所述头戴显示设备在所述三维空间中的第一位置，依据所述第一位置，修正所述头戴显示设备在同步定位与地图构建SLAM地图上的位置，得到所述头戴显示设备的修正位置。本申请实施例降低了SLAM累积误差，提高了定位精度和头戴显示设备使用过程中的安全性，改善了用户体验。

技术领域

本发明涉及头戴显示设备技术领域，具体涉及一种头戴显示设备及定位方法、定位系统。

背景技术

现有的头戴显示设备，比如VR(虚拟现实，Virtual Reality)设备，支持Roomscale(房间规模追踪)模式，即允许用户在一定的空间内自由移动，追踪并捕捉用户的动作。然而VR设备在进行定位追踪时依赖于SLAM系统(Simultaneous Localization And Mapping,同步定位与地图构建)的定位精度，由于SLAM系统是相对定位，定位结果存在累积误差且难以消除。比如，正常的SLAM系统的初始误差在几厘米级别，使用一段时间以后，SLAM的误差可能会到十几厘米，甚至几十厘米的误差。随着使用时间的延长，其定位误差也随之增大，这给用户的使用带来安全隐患，尤其在多人应用场景中，误差过大，定位不准容易导致用户之间发生碰撞。

发明内容

本申请提供了一种头戴显示设备及定位方法、定位系统，降低了SLAM累积误差，提高了定位精度和头戴显示设备使用过程中的安全性，改善了用户体验。

根据本申请的一个方面，提供了一种头戴显示设备定位方法，包括：

获取来自三维空间中锚点的无线信号，基于所述无线信号，得到所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置；

依据所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置以及所述锚点在三维空间中的位置，获得所述头戴显示设备在所述三维空间中的第一位置，依据所述第一位置，修正所述头戴显示设备在同步定位与地图构建SLAM地图上的位置，得到所述头戴显示设备的修正位置。

根据本申请的另一个方面，提供了一种头戴显示设备，包括：

相对位置计算模块，用于获取来自三维空间中锚点的无线信号，基于所述无线信号，得到所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置；

定位模块，用于依据所述头戴显示设备相对于所述锚点的位置以及所述锚点在三维空间中的位置，获得所述头戴显示设备在所述三维空间中的第一位置，依据所述第一位置，修正所述头戴显示设备在同步定位与地图构建SLAM地图上的位置，得到所述头戴显示设备的修正位置。

根据本申请的又一个方面，提供了一种头戴显示设备定位系统，包括预设数目个如本申请一个方面所述的头戴显示设备，其中预设数目为大于2的自然数；

所述头戴显示设备位于同一空间中，所述头戴显示设备之一被标识为主头戴显示设备,所述头戴显示设备中的至少一个被标识为辅助头戴显示设备；

各所述辅助头戴显示设备得到所述辅助头戴显示设备的修正位置后，将所述辅助头戴显示设备的修正位置上传到所述主头戴显示设备；

所述主头戴显示设备接收各所述辅助头戴显示设备的修正位置，将自身的修正位置以及收到的各所述辅助头戴显示设备的修正位置发送给各所述辅助头戴显示设备，实现位置共享。