[发明专利]一种可智能循迹的移动装置

说明书

本发明提供了一种可智能循迹的移动装置，包括电源模块，用于向循迹模块、避障模块、控制处理模块、速度模块和方向控制模块供应电能；循迹模块，用于调节探测信号的强度大小以检测环境中物体颜色信息，并对检测结果进行筛选得到循迹信息，且将循迹信息发送至控制处理模块；避障模块，用于监测获取移动装置行进方向的障碍物信息，并发送至控制处理模块；控制处理模块，根据循迹模块、避障模块的信息，生成速度指令信息、方向指令信息；速度控制模块，用于响应控制处理模块的速度指令信息控制移动装置的速度；方向控制模块，用于响应控制处理模块的方向指令信息控制移动装置的行进方向。本发明可实现自动的进行循迹和避障操作，提高用户操控体验。

技术领域

本发明涉及移动装置领域，具体而言，涉及一种可智能循迹的移动装置。

背景技术

国外对智能循迹小车的研究可以追溯到20世纪60年代。移动机器人家族当中最具代表性的一个成员就是轮式机器人小车。1969年，美国斯坦福研究所(SRI)成功开发了“Shakey”系统，标志着移动机器人汽车研究的正式开始。“Shakey”证明了许多通常属于人工智能(Aritificial Intelligence,AI)领域内的严谨的科学论断，并将它们同移动机器人小车的智能联系起来。进入21世纪，智能小车领域更是突飞猛进。2014年5月28日CodeConference的科技大会上，Google拿出了本身的新设计理念产品—无人驾驶汽车。相比于一般的小汽车，Google无人驾驶汽车没有刹车和方向盘。Google的新设计理念还处于原型阶段，不过即便如此，它还是向我们展示出了与众不同的创新特性。相比于传统汽车，Google无人驾驶汽车行驶时不需要人来操控，这意味着方向盘、油门、刹车等传统汽车不可或缺的配件，在Google无人驾驶汽车上统统看不到，软件和传感器取代了它们。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如专利CN102141813B，提供了一种感应式循迹小车及其循迹方法，在循迹电路模块上安装有多个功能相同的金属探测器电路，各电路的输出端口通过连接线与控制电路模块连接、输入端与感应探头连接，各金属探测器电路都设有一个可以调节探测灵敏度的电位器RP，当感应探头靠近金属物体时，金属探测器电路输出端口的电平会发生变化，电平信号输入控制电路模块，控制电路模块输出控制指令给车体。或如专利CN109991985A着眼于通过图像装置进行循迹的技术，涉及一种CCD摇头循迹小车及循迹方法，包括小车本体、设置在小车本体上的摄像头旋转驱动机构、与摄像头旋转驱动机构传动连接的支杆以及设置在支杆上的CCD摄像头，而在循迹方法方面，当小车偏离路径时，摄像头旋转驱动机构通过支杆带动CCD摄像头左右转动寻找目标轨迹线，之后调节小车本体使小车回到正确的轨道上。又如一种典型的案例CN104122894A，公开了一种基于单片机的循迹小车系统，包括：单片机、电源模块、晶振电路、复位电路、停靠识别模块、循迹识别模块、点阵显示模块、左轮驱动模块、右轮驱动模块和投币识别模块，所述单片机分别与电源模块、晶振电路、复位电路、停靠识别模块、循迹识别模块、点阵显示模块、左轮驱动模块、右轮驱动模块和投币识别模块相连接。该技术方案着眼于提供一种电路结构简单、实现相对智能化、开发成本低廉、可用于科学研究、比赛、娱乐的循迹智能小车系统。

可见，如何提高移动装置的循迹准确性、安全性，其实际应用中的亟待处理的实际问题还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种可智能循迹的移动装置，本发明的具体技术方案如下：