[发明专利]机械臂模块化码盘

说明书

本申请涉及机械臂制造技术领域，具体提出机械臂模块化码盘。本申请包括码盘壳体，码盘壳体安装固定在机械臂上，码盘壳体内部安装有机械码盘、机械码盘读头、电机码盘、电机码盘读头、机械码盘基座和电机码盘基座，其特征在于，码盘壳体包括有码盘上盖、码盘密封座和码盘侧盖，上述的码盘上盖盖合在码盘密封座上、码盘侧盖安插在码盘上盖和码盘密封座之间，构成本申请的机械臂的码盘模块化外形码盘壳体。本申请的有益效果使得电机码盘基座与码盘密封座留有最小的运转间隙，不会污染电机码盘；码盘密封座及其组件安装在机械臂的码盘密封座支架上，从而提高了机械臂码盘的安装精度。

技术领域

本申请涉及机械臂制造技术领域，具体提出机械臂模块化码盘。

背景技术

目前，机械臂制造中码盘模块化是双码盘结构的，通常设置有电机码盘(高速)和机械码盘(低速)，现发现电机码盘端与之相邻的轴承在运行一段时间后，轴承内置的润脂会挥发出一些有油雾污染到码盘，影响码盘读头正常读取码盘信号信息，致使整个机械臂无法正常工作。

国家专利授权公告号为CN206967519U的减速器码盘结构、减速器及机械手,本该申请公开了一种减速器码盘结构、减速器及机械手，属于减速器技术领域。其解决了原有减速器拆装不便的问题。本减速器码盘结构包括呈环状的壳体，壳体包括上盖和下盖；上盖上周向旋转设置有码盘二，上盖上固定有与码盘二对应设置的读头二；下盖上周向旋转设置有码盘一，下盖上固定有与码盘一对应设置的读头一；上盖和下盖相合时形成供码盘一、读头一、码盘二和读头二放置的安装腔。在本减速器码盘结构中，码盘一和码盘二可独立组装测试。该专利的轴承安装正如上述所指出的一样存在着码盘被油雾污染的缺陷，另外，该实用新型同时也存在码盘结构的拆装不方便、码盘安装不够精密等结构上的不合理设计。

发明内容

针对上述机械臂码盘存在的技术不足设计，本申请提出了一种机械臂模块化码盘，本申请通过以下方案来实现：包括码盘壳体，码盘壳体安装固定在机械臂上，码盘壳体内部安装有机械码盘、机械码盘读头、电机码盘、电机码盘读头、机械码盘基座和电机码盘基座，所述的电机码盘基座和机械码盘基座固定设置在码盘壳体的上下部，其特征在于，码盘壳体包括有码盘上盖、码盘密封座和码盘侧盖，上述的码盘上盖盖合在码盘密封座上、码盘侧盖安插在码盘上盖和码盘密封座之间，构成本申请的机械臂的码盘模块化外形码盘壳体。

本申请的机械臂模块化码盘的码盘上盖边沿处设置有拆装工具让位圆槽,所述的拆装工具让位圆槽分布在码盘上盖的边沿位置，所述的拆装工具让位圆槽底部设置有固定通孔；机械臂上具有数个固定码盘密封座的码盘密封座支架，机械臂上还具有固定码盘上盖的码盘上盖支架，在上述码盘密封座上与拆装工具让位圆槽底部的固定通孔相对的位置上还设置有密封座固定孔，所述的拆装工具让位圆槽与机械臂都有相对应的码盘密封座支架和码盘上盖支架，所述的码盘密封座支架固定码盘密封座，所述的码盘上盖支架固定码盘上盖。在上述码盘密封座连同安装在码盘密封座上的电机码盘基座、电机码盘读头和电机码盘一起安装在码盘密封座支架上，码盘上盖上还具有数个固定孔柱，码盘密封座上还具有数个与固定孔柱对应的固定孔柱让位部，在上述码盘上盖连同安装在码盘上盖的机械码盘基座、机械码盘读头和机械码盘通过码盘密封座上的固定孔柱让位部一起安装在码盘上盖支架上；在上述码盘上盖连同安装在码盘上盖的机械码盘基座、机械码盘读头一起安装在码盘上盖支架上。在上述安装过程中，先将码盘密封座及其组件安装在机械臂的码盘密封座支架上，然后再将上述的码盘上盖及其组件安装在机械臂的码盘上盖支架上，使得码盘密封座和码盘上盖以不同的固定点来安装固定，安装完成后又形成组合的一个整体，这样的构造和安装方式提高了机械臂码盘的安装精度。

本申请的机械臂模块化码盘的机械码盘基座固定在码盘上盖上，上述电机码盘基座固定在码盘密封座上，上述的机械码盘基座和电机码盘基座安装在码盘上盖和码盘密封座上并穿出码盘上盖和码盘密封座。在上述机械码盘基座上安装固定有机械码盘；在上述电机码盘基座上固定在电机码盘，对应于机械码盘和电机码盘读取其数据的有机械码盘读头和电机码盘读头，所述的机械码盘读头和电机码盘读头分别固定在码盘上盖和码盘密封座上。