[发明专利]一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法

权利要求书

1.一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

(1)获取本车运动信息预测本车运动轨迹；

(2)获取对车运动信息预测对车运动轨迹；

(3)根据预测的本车运动轨迹和对车运动轨迹预估后侵入时间PET；

(4)根据本车运动轨迹确定预碰撞时间TTC；

(5)根据后侵入时间PET和预碰撞时间TTC预估车辆安全状态。

2.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，所述的本车运动信息和对车运动信息均包括当前时刻车辆速度、纵向加速度、侧向加速度和车头朝向角。

3.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(1)中本车运动信息通过安装在本车上的传感器获取，进而本车上的处理器通过本车运动信息预测本车运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(2)具体为：安装在对车上的传感器获取对车运动信息，当本车视野中出现对车时，本车向对车发送数据请求指令，对车将多车运动信息发送至本车，本车上的处理器通过对车运动信息预测对车运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，所述的本车上安装有摄像头，通过所述的摄像头监控对车是否出现在本车视野中。

6.根据权利要求2所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，本车运动轨迹和对车运动轨迹通过如下方式获得：

(a)获取本车和对车当前t时刻的车辆速度v(t)、纵向加速度a_lon(t)、侧向加速度a_lat(t)和车头朝向角γ(t)；

(b)根据下式分别预测本车和对车在t+1时刻的纵向速度v_lon(t+1)、侧向速度v_lat(t+1)和车头朝向角γ(t+1)：

v_lon(t+1)＝v(t)+a_lon(t)*Δt，

v_lat(t+1)＝a_lat(t)*Δt，

其中，Δt为采样时刻时间差，v(t+1)为t+1时刻的车辆速度；

(c)根据预测的本车和对车的纵向速度、侧向速度以及车头朝向角绘制本车运动轨迹和对车运动轨迹。

7.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(3)具体为：

(31)根据预测的本车运动轨迹和对车运动轨迹确定两车轨迹交汇区域，即EZ区域；

(32)根据预测的本车运动轨迹计算本车从当前位置进入EZ区域的时间t₁以及本车从当前位置离开EZ区域的时间t₂；

(33)根据预测的对车运动轨迹计算对车从当前位置进入EZ区域的时间t₃以及对车从当前位置离开EZ区域的时间t₄；

(34)若本车先离开EZ区域，则后侵入时间PET为t₃-t₂，若对车先离开EZ区域，则后侵入时间PET为t₄-t₁。

8.根据权利要求7所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(4)预碰撞时间TTC确定为本车从当前位置进入EZ区域的时间t₁。

9.根据权利要求1所述的一种面向车辆轨迹交叉场景的安全预估方法，其特征在于，步骤(5)具体为：当TTC<3s且-0.27s<PET<0.6s时，车辆为危险行车状态，否则，车辆为安全行车状态。