[发明专利]一种导航误差的校正方法及装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种导航误差的校正方法，其特征在于，所述方法包括：

确定组合导航系统中的参考导航系统和所述组合导航系统中的M个子导航系统，其中，M为大于等于1的自然数；

根据每一所述子导航系统的状态可观测阶数、系统可观测矩阵和系统状态协方差矩阵，确定矢量形式的联邦滤波信息分配系数，以使对应的子导航系统的每一状态变量具有不同的信息分配系数；

根据所述联邦滤波信息分配系数，确定每一所述子导航系统对应的局部滤波器的滤波结果；

使用联邦滤波器对每一所述局部滤波器的滤波结果进行信息融合，得到所述参考导航系统的全局最优估计值，以对所述参考导航系统的导航误差进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述子导航系统的状态可观测阶数、系统可观测矩阵和系统状态协方差矩阵，确定矢量形式的联邦滤波信息分配系数，包括：

根据所述状态可观测阶数和系统可观测矩阵，确定第一矢量形式的信息分配系数；

根据所述系统状态协方差矩阵，确定第二矢量形式的信息分配系数；

将所述第一矢量形式的信息分配系数和所述第二矢量形式的信息分配系数进行融合，得到矢量形式的联邦滤波信息分配系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态可观测阶数和系统可观测矩阵，确定第一矢量形式的信息分配系数，包括：

根据系统可观测矩阵、直接观测量参数和对所述系统可观测矩阵进行奇异值分解得到的特征向量，确定状态可观测阶数；

根据所述状态可观测阶数和对所述系统可观测矩阵进行奇异值分解得到的系统状态奇异值，确定状态量的可观测性参数；

根据所述可观测性参数，确定子导航系统中状态量的第一信息分配系数矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据系统可观测矩阵、直接观测量参数和对所述系统可观测矩阵进行奇异值分解得到的特征向量，确定状态可观测阶数，包括：

利用公式Q＝[H^T(HF)^T…(HF^n-1)^T]^T对系统可观测矩阵进行奇异值分解，得到n个状态分量的奇异值σ_j和对应的特征向量v_j；其中，Q为系统可观测矩阵，H为测量矩阵，F为系统矩阵，n为状态分量的个数，j为大于等于1小于等于n的自然数；

利用公式确定直接观测量参数；其中，Z为直接观测量参数，y为系统的直接观测量；

利用公式确定状态可观测阶数；其中，μ_j为状态可观测阶数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态可观测阶数和对所述系统可观测矩阵进行奇异值分解得到的系统状态奇异值，确定状态量的可观测性参数，包括：

利用公式γ_i＝max{μ_j}，确定奇异值的可观测阶数；其中，γ_i为奇异值σ_j对应的状态量x_i的可观测阶数，i为子导航系统的标号；

利用公式确定状态量x_i的每一状态分量x_ij的可观测性参数；其中，j为子导航系统中第j个估计状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述可观测性参数，确定子导航系统中状态量的第一信息分配系数矩阵，包括：

利用公式确定状态分量x_ij的第一信息分配系数；其中，N为子导航系统的个数；

利用公式确定子导航系统中状态量的第一信息分配系数矩阵。