[发明专利]旋转保持装置和机器人

权利要求书

1.一种旋转保持装置，其具备：

壳体；

输出部，其以能够相对于所述壳体旋转的方式保持于所述壳体，并向臂输出旋转；以及

按压构件，其一端与所述壳体连接，其另一端与所述臂连接，并使与由所述输出部输出的旋转相反的方向的力作用于所述臂。

2.一种旋转保持装置，其具备：

第1构件；

第2构件，其以能够旋转的方式保持到所述第1构件；以及

按压构件，其设置于所述第1构件与所述第2构件之间，使与所述第2构件的旋转相反的方向的力作用于所述第2构件。

3.根据权利要求2所述的旋转保持装置，其中，

所述第1构件包括壳体，

所述第2构件包括机器人的臂，

所述按压构件设置于所述壳体与所述臂之间。

4.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

该旋转保持装置包括减速器。

5.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是板簧。

6.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是扭杆。

7.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是盘簧。

8.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是螺旋弹簧。

9.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是压缩螺旋弹簧。

10.根据权利要求3所述的旋转保持装置，其中，

所述按压构件是压缩螺旋弹簧，

所述壳体具有沿着绕所述第2构件的旋转轴线的周向延伸的收纳凹部，

所述压缩螺旋弹簧配置于所述收纳凹部。

11.根据权利要求2或3所述的旋转保持装置，其中，

所述第2构件具有与所述第1构件的外表面相对的支承部，

所述按压构件设置于所述第1构件与所述支承部之间。

12.一种机器人，其具备：

基部；

臂，其以能够旋转的方式保持到所述基部；以及

按压构件，其设置于所述基部与所述臂之间，并使与所述臂的旋转相反的方向的力作用于所述臂。

13.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是板簧。

14.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是扭杆。

15.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是盘簧。

16.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是螺旋弹簧。

17.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是压缩螺旋弹簧。

18.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述按压构件是压缩螺旋弹簧，

所述基部具有沿着绕所述臂的旋转轴线的周向延伸的收纳凹部，

所述压缩螺旋弹簧配置于所述收纳凹部。

19.根据权利要求12所述的机器人，其中，

所述臂具有与所述基部的外表面相对的支承部，

所述按压构件设置于所述支承部与所述基部之间。