[发明专利]一种基于六自由度设备的追踪拍摄方法

权利要求书

1.一种基于六自由度设备的追踪拍摄方法，其特征在于：所述六自由度设备包括第一旋转部和第二运动部，所述第二运动部通过所述第一旋转部与摄像机活动连接，所述摄像机包括红外激光摄像头、摄像头、SLAM单元及IMU单元，所述红外激光摄像头与所述摄像头的拍摄方向相同，所述追踪拍摄方法包括以下步骤，

S1：基于所述红外激光摄像头获取其视窗范围内的3D物理空间数据和RGB2D视频数据，并通过SLAM单元和IMU单元定位基于红外激光摄像头的第一笛卡尔空间坐标系；

S2：通过人体姿态识别算法识别RGB2D视频数据中人体关节点，并在2D画面中标注出人体关节点的二维坐标；

S3：根据人体关节点的二维坐标映射获得人体关节点在摄像头的视窗空间内的三维坐标；所述S3根据人体关节点坐标映射获得人体关节点在摄像头的视窗空间内的三维坐标，包括以下步骤，

S3.1：所述人体关节点的二维坐标是基于所述红外激光摄像头第一空间笛卡尔坐标系的；

S3.2：通过矩阵变换算法将第一空间笛卡尔坐标系转换为基于摄像头的第二空间笛卡尔坐标系；

S4：根据人体关节点的三维坐标的移动向量调整六自由度设备的移动向量；

所述S4根据人体关节点的三维坐标的移动向量调整六自由度设备整体移动向量，包括以下步骤，

S4.1：预设所述摄像机在所述第一旋转部上的移动向量阈值；

S4.2：通过矩阵变换算法将第二空间笛卡尔坐标系转换为基于第一旋转部的第三空间笛卡尔坐标系；

S4.3：分解所述人体关节点在所述第三空间笛卡尔坐标系中的移动向量，若该移动向量小于或等于所述预设的所述第一旋转部上的移动向量阈值，对应调整第一旋转部的移动向量；若该移动向量大于所述预设的所述第一旋转部上的移动向量阈值，所述第一旋转部不做调整，调整第二运动部的移动向量；

S4.4：通过矩阵变换算法将第二空间笛卡尔坐标系转换为基于第二运动部的第四空间笛卡尔坐标系；

S4.5：分解所述人体关节点在所述第四空间笛卡尔坐标系中的移动向量，对应调整第二运动部的移动向量；

S5：根据PID调节方法调节六自由度设备的移动向量误差；

S6：基于IMU单元位置反馈检测在RGB2D视频数据的人体关节点的二维坐标，确认六自由度设备的移动向量是否到位；

还包括S7，根据摄像头拍摄的运动人体使用人体姿态识别算法优化构图模式；所述人体关节点为十八至二十五个。