[发明专利]一种基于驾驶行为状态的前向碰撞预警方法

说明书

本发明公开了一种基于驾驶行为状态的前向碰撞预警方法，具体包括如下步骤：S1：对行驶车辆的驾驶行为状态参数和车辆运动参数进行采集；S2：通过驾驶员反应特性标定函数，获取行驶车辆中驾驶员的实际反应时间；S3：根据运动学公式和车辆运动参数，确定出行驶车辆与目标车辆之间的安全距离；S4：通过行驶车辆与目标车辆之间的安全距离，判断行驶车辆的安全状况，并根据行驶车辆的安全状况进行预警。本发明综合考虑了驾驶状态的动态特性以及驾驶环境等因素，对驾驶员的反应时间做了进一步地修正，使反应时间的实时性得到了保证，且可以动态调整安全距离阈值，使得车距模型具有较好的适应性，提高了前向碰撞预警系统的准确性。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全技术领域，尤其涉及一种基于驾驶行为状态的前向碰撞预警方法。

背景技术

机动车保有量的持续增长使得交通事故日趋严重，而追尾碰撞在所有道路交通事故中占据40％，是最频繁发生且损失最严重的事故。随着智能通信技术的发展，前向碰撞预警系统(Forward Collision Warning System，FCWS)应运而生。

前向碰撞预警系统的内涵为：通过各种传感器，实时检测车辆周围的物体，判断本车与前方车辆的距离、方位及相对速度，当存在潜在危险时，对驾驶员进行警告。前向碰撞预警系统的核心是安全车距预警模型。

然而现有的前向碰撞预警算法对安全车距模型中驾驶员反应时间这一重要参数大都取固定值，即假设单一的驾驶人群体行驶在良好的行车工况下，不能充分考虑驾驶员个体特征之间的差异性、以及同一驾驶员在不同的驾驶状态下的反应差异特性。在实际中，如果不考虑驾驶员反应时间的变化，则计算出的安全距离阈值会与理想的安全车距有较大偏差，进而出现“过早报警”影响驾驶体验或“报警不及时”造成交通事故的现象，从而导致前向碰撞预警系统的可靠性降低。

发明内容

发明目的：针对现有前向碰撞预警算法计算出的安全距离阈值容易造成交通事故或影响驾驶体验的问题，本发明提出一种基于驾驶行为状态的前向碰撞预警方法。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于驾驶行为状态的前向碰撞预警方法，所述前向碰撞预警系统方法具体包括如下步骤：

S1：对行驶车辆的驾驶行为状态参数和车辆运动参数进行采集；

S2：通过驾驶员反应特性标定函数，对所述驾驶行为状态参数进行分析处理，获取所述行驶车辆中驾驶员的实际反应时间；

S3：根据运动学公式和所述车辆运动参数，通过所述驾驶员的实际反应时间确定出行驶车辆与目标车辆之间的安全距离，其中所述目标车辆为同一车道上与行驶车辆距离最短的前方车辆，所述安全距离具体为：

其中：d为行驶车辆与目标车辆之间的安全距离，v为行驶车辆当前的车速，t'为行驶车辆中驾驶员的实际反应时间，t_sys为制动系统的延时时间，a为行驶车辆与目标车辆之间最大的制动减速度，v_rel为行驶车辆与目标车辆之间的相对速度，d₀为行驶车辆与目标车辆停止后两车之间的最小安全距离；

S4：通过所述行驶车辆与目标车辆之间的安全距离，判断所述行驶车辆的安全状况，并根据所述行驶车辆的安全状况进行预警。

进一步地讲，所述驾驶行为状态参数包括驾驶行为状态的静态参数和驾驶行为状态的动态参数，所述驾驶行为状态的静态参数包括有驾驶员的年龄和驾驶风格，所述驾驶行为状态的动态参数包括有驾驶员连续驾驶车辆的时长、驾驶时段和当前驾驶的自然环境。

进一步地讲，所述车辆运动参数包括有行驶车辆当前的车速和加速度、行驶车辆与目标车辆之间的纵向距离和相对速度。