[发明专利]基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统

权利要求书

1.一种基于碰撞检测的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差；

如果所述方差超过预设方差阈值，对所述加速度进行计算，得到碰撞系数；

如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车；

其中，所述若干个加速度的方差为若干个前向加速度的方差；

所述检测到车辆处于自动泊车模式，包括：

获取所述车辆的当前位置；

检测所述车辆的当前位置是否处于预先存储的任意一个泊车区域中；

若是，检测所述车辆的行驶速度；

当检测到在预设连续时长内所述车辆的行驶速度均小于等于预设最大泊车速度时，确定所述车辆处于所述自动泊车模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差，包括：

当检测到车辆处于自动泊车模式时，通过所述车辆的加速度计采集若干组加速度数据，其中，任意相邻两组加速度数据之间间隔的时长为预设间隔时长；

从所述若干组加速度数据中获取在预设采样时间段内的若干个前向加速度分量；

对所述若干个前向加速度分量进行计算，得到方差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于自动泊车模式时，通过所述车辆的加速度计采集若干组加速度数据，包括：

当检测到车辆处于自动泊车模式时，获取预设滤波阈值；

以所述预设滤波阈值为依据，对所述车辆的加速度计进行滤波，并通过所述加速度计采集若干组加速度数据。

4.根据权利要求1~3任一项所述的方法，其特征在于，所述如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车，包括：

如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，获取所述车辆的在当前泊车区域中的位置投影区域，以及获取待泊入车位在所述当前泊车区域中的车位区域；

将所述位置投影区域与所述车位区域进行对比，确定所述位置投影区域与所述车位区域的相对位置关系；

判断所述相对位置关系是否为所述车位区域包含所述位置投影区域；

如果是，确定所述车辆已泊入所述待泊入车位且所述车辆与所述待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，以及关闭所述自动泊车模式并控制所述车辆停车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述相对位置关系不为所述车位区域包含所述位置投影区域之后，所述方法还包括：

从所述泊车区域包含的车位中识别除所述待泊入车位之外的任意一个备选车位，并通过所述车辆的显示模组输出提示信息，其中，所述备选车位为可泊入的另一个车位，所述提示信息用于提示所述待泊入车位为不可泊入车位。

6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差；其中，所述若干个加速度的方差为若干个前向加速度的方差；

第二计算单元，用于在所述方差超过预设方差阈值时，对所述加速度进行计算，得到碰撞系数；

确定单元，用于在所述碰撞系数达到预设系数阈值时，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车；

所述第一计算单元，具体用于获取所述车辆的当前位置；检测所述车辆的当前位置是否处于预先存储的任意一个泊车区域中；若是，检测所述车辆的行驶速度；当检测到在预设连续时长内所述车辆的行驶速度均小于等于预设最大泊车速度时，确定所述车辆处于所述自动泊车模式。