[发明专利]自动驾驶视觉盲区检测方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶视觉盲区检测方法，所述方法由自动驾驶交通工具执行，所述方法包括：

响应于检测到障碍物，获取所述障碍物的位置信息和所述自动驾驶交通工具上的传感器的位置信息，所述传感器的位置信息包括传感器的三维坐标，所述障碍物的信息包括障碍物的三维坐标；

基于所述障碍物的位置信息和所述传感器的位置信息，在所述障碍物的边界上确定标定点，所述标定点包括位于地面的第一类标定点和高于地面的第二类标定点；

基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区；

确定所述第二类标定点的步骤包括：

若所述传感器的高度大于所述障碍物的高度，则确定所述障碍物顶端所在平面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述障碍物顶端的边界上的第二类标定点，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度；

若所述传感器的高度小于或等于所述障碍物的高度，则确定所述障碍物在预设第一高度的横截面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述横截面的边界上的第二类标定点，所述第一高度小于所述传感器的高度，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一类标定点的步骤包括：

基于所述障碍物的位置信息和所述传感器的位置信息，确定所述障碍物在地面正投影的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的正投影边界上的第一类标定点，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区，包括：

确定所述传感器与所述第二类标定点连线的延长线和第一平面的交点在地面的投影点，所述第一平面位于所述道路区域的边界且垂直于地面；

基于所述第一类标定点和所述投影点确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其中，在基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区之后，所述方法还包括：

将所述视觉盲区的各边界分别外延预设距离，根据外延后的边界确定警示区；或者，

将所述视觉盲区的各边界分别外延预设距离，根据外延后的边界确定第一区域，确定所述第一区域与所述道路区域的交集，并将所述交集作为警示区。

5.一种自动驾驶视觉盲区检测装置，所述装置由自动驾驶交通工具执行，所述装置包括获取模块和第一确定模块；

所述获取模块用于，响应于检测到障碍物，获取所述障碍物的位置信息和所述自动驾驶交通工具上的传感器的位置信息，所述传感器的位置信息包括传感器的三维坐标，所述障碍物的信息包括障碍物的三维坐标；

所述第一确定模块包括标定点确定单元和视觉盲区确定单元，所述标定点确定单元用于，基于所述障碍物的位置信息和所述传感器的位置信息，在所述障碍物的边界上确定标定点，所述标定点包括位于地面的第一类标定点和高于地面的第二类标定点；

所述视觉盲区确定单元用于，基于所述传感器的位置信息、所述标定点和预设的电子地图中的道路区域，确定所述自动驾驶交通工具的一个视觉盲区；

所述标定点确定单元具体用于，当所述传感器的高度大于所述障碍物的高度时，确定所述障碍物顶端所在平面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述障碍物顶端的边界上的第二类标定点，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度；当所述传感器的高度小于或等于所述障碍物的高度时，确定所述障碍物在预设第一高度的横截面的最大宽度，并确定所述最大宽度对应的所述横截面的边界上的第二类标定点，所述第一高度小于所述传感器的高度，所述最大宽度为所述障碍物当前正面朝向所述传感器的最大宽度。