[发明专利]一种在弯曲道路监控环境下获取地平线的方法

权利要求书

1.一种在弯曲道路监控环境下获取地平线的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，从监控视频中获取弯曲道路图像，在弯曲道路图像中划分背景区域和运动区域，并获取运动区域中的多条车辆轨迹；

步骤2，从多条车辆轨迹中筛选得到车辆直线轨迹集合和车身边缘直线集合表示第i条车辆直线轨迹，h表示车辆直线，N_h表示车辆直线轨迹的总数；表示第j条车身边缘直线，v表示车身边缘，N_v表示车身边缘直线的总数；

步骤3，在所述车身边缘直线集合Ω_v中选取与车辆直线轨迹集合Ω_h中任一条车辆直线轨迹相垂直的车身边缘直线作为车辆横向边缘直线，获得车辆横向边缘直线集合

步骤4，将车辆直线轨迹集合Ω_h和车辆横向边缘直线集合映射到钻石空间中，分别得到钻石空间中两个折线集合，获取两个折线集合的交点，获得钻石空间中的消失点；

步骤5，将钻石空间中的消失点转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u₀,v₀)和(u₁,v₁)，消失点(u₀,v₀)和(u₁,v₁)相连直线的延伸即为地平线。

2.如权利要求1所述的获取地平线的方法，其特征在于，步骤4中所述将车辆直线轨迹集合Ω_h和车辆横向边缘直线集合映射到钻石空间中，分别得到钻石空间中两个折线集合，包括：

步骤41，从车辆直线轨迹集合Ω_h和车辆横向边缘直线集合中任选一条直线作为图像空间中的当前直线；

步骤42，设当前直线为ax+by+c＝0，则当前直线转换到钻石空间中为折线：

其中，a,b,c为直线参数，α＝sgn(ab)，β＝sgn(bc)，γ＝sgn(ac)；

步骤43，将车辆直线轨迹集合Ω_h和车辆横向边缘直线集合中的每一条直线均作为当前直线，重复步骤42，获得钻石空间中的折线集合。

3.如权利要求1所述的获取地平线的方法，其特征在于，步骤5中将钻石空间中的消失点转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u₀,v₀)和(u₁,v₁)，包括：

对钻石空间中的消失点进行卷积平滑处理，设处理后的钻石空间中的消失点为(x₀,y₀)和(x₁,y₁)，通过式(1)将钻石空间中的消失点为(x₀,y₀)和(x₁,y₁)转换到图像空间中，得到图像空间中的消失点(u₀,v₀)和(u₁,v₁)；

式(1)中，w为道路宽度。