[发明专利]用于生态清除渠道边坡藻泥混合物的机械臂装置

说明书

用于生态清除渠道边坡藻泥混合物的机械臂装置，包括底座、回转驱动机构、立柱、主臂、多级伸缩臂、连接臂和空化射流清洗小车；主臂后端与立柱上端铰接，主臂与回转驱动结构之间设置有位于立柱前侧的主臂变幅液压缸，主臂前端与多级伸缩臂后端铰接，主臂底部和多级伸缩臂的最后一节底部之间设置有伸缩臂变幅液压缸，多级伸缩臂的前端通过弹性预紧机构与连接臂的上端连接，连接臂的下端与空化射流清洗小车的顶部铰接。本发明的机械臂装置操作灵活、且对水体不存在二次污染，对清除渠道边坡藻泥混合物具有良好的效果，清除过程环保，符合生态清除藻泥混合物的要求，对保证渠道水体质量和输水安全具有重大意义。

技术领域

本发明涉及一种伸缩式机械臂，尤其涉及一种用于生态清除渠道边坡藻泥混合物的机械臂装置，适用于渠道、河流、内陆湖泊以及景观水体等水域。

背景技术

目前，随着社会工业化进程的加快，人类在生产以及日常生活中，向水体中排入大量含氮、磷的污染物，加速了湖泊、水库等缓流水体的富营养化进程，从而造成藻类滋生，严重破坏了水体的生态平衡，危害人类和其他生物的安全。另外，对于采用渠道方式进行的重大调水工程，渠道边坡上除滋生藻类外，还会附着大量的泥污，形成藻泥混合物。渠道边坡处藻类的滋生和泥污沉积严重影响了水体质量，水体中的藻类不但能导致水体腥臭和发绿发黑，大多数湖泊和水塘的臭味由藻类死亡以及水体缺氧产生的硫化氢、硫、氨等物质引起，死亡的藻体沉积在边坡上严重影响了水体质量，更严重的是可以产生藻毒素等有害物质，对沿线水厂的处理工艺造成冲击，增加供水成本。因此清理边坡上的藻泥混合物，提高水体输送质量，减轻水厂处理难度，成为亟需解决的技术问题，具有重要的生态和环境意义。

目前，国内外边坡藻泥清除技术中，为避免对水质产生二次污染问题，常采用物理清除方法，主要包括手工清理、机械摩擦式清理等方法。采用人工清理，不仅劳动强度大，效率低下，还会使大量污物扩散入水中，造成二次污染，且不能完全清除掉被深水淹埋位于视觉盲区中的藻泥附着物。机械摩擦式清理方式应用广泛，效果明显，它可直接清除水体中的部分藻泥附着物。但是现有的机械清除装置存在设备构造复杂，一方面，清除装置在作业时，还存在水下机械传动所导致的密封问题，易产生二次污染；另一方面，存在对于滋生的藻类不能根除、作业区效率低等缺点。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的不足之处，提供一种操作灵活、适应不同边坡工况、且对水体不存在二次污染的用于生态清除渠道边坡藻泥混合物的机械臂装置，将该机械臂固定在汽车底盘或作业船上，可实现对渠道边坡藻泥混合物进行生态清除。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：用于生态清除渠道边坡藻泥混合物的机械臂装置，包括底座、回转驱动机构、立柱、主臂、多级伸缩臂、连接臂和空化射流清洗小车；

回转驱动机构设置在底座上，立柱下端固定设在回转驱动机构上，主臂后端与立柱上端铰接，主臂与回转驱动结构之间设置有位于立柱前侧的主臂变幅液压缸，主臂前端与多级伸缩臂后端铰接，主臂底部和多级伸缩臂的最后一节底部之间设置有伸缩臂变幅液压缸，多级伸缩臂的前端通过弹性预紧机构与连接臂的上端连接，连接臂的下端与空化射流清洗小车的顶部铰接。

多级伸缩臂包括基础臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、第三伸缩臂、第一伸缩液压缸、第二伸缩液压缸和第三伸缩液压缸；

第一伸缩臂滑动连接在基础臂内部，第二伸缩臂动连接在第一伸缩臂内部，第三伸缩臂动连接在第二伸缩臂内部，基础臂的前端设有固定支架，第一伸缩臂的前端设有第一推拉支架，第二伸缩臂的前端设有第二推拉支架，第三伸缩臂的前端设有第三推拉支架，第一伸缩液压缸的缸体前端和后端分别铰接在固定支架和主臂的后端顶部，第一伸缩液压缸的伸缩杆前端与第一推拉支架上部铰接；第二伸缩液压缸的缸体前端和后端分别铰接在第一推拉支架和固定支架顶部，第二伸缩液压缸的伸缩杆前端与第二推拉支架上部铰接；第三伸缩液压缸的缸体前端和后端分别铰接在第二推拉支架和第一推拉支架顶部，第三伸缩液压缸的伸缩杆前端与第三推拉支架上部铰接。