[发明专利]一种反光柱位置辨识方法及系统

说明书

本发明公开一种反光柱位置辨识方法及系统，涉及智能仓储物流领域，主要包括：获取反光柱采样点数据；反光柱采样点数据包括多组数据点；每组数据点均包含采样点光强数据、采样点距离数据和采样点角度数据；按采样点角度数据的大小对反光柱采样点数据中的数据点进行排序；选取排序后的反光柱采样点数据中采样点距离数据满足设定距离范围且采样点光强数据满足设定光强范围的数据点，得到预处理数据；将预处理数据中采样点角度数据连续的数据点分为一组，得到多组待辨识数据；依次对每组待辨识数据进行特征过滤和位置提取，得到反光柱位置列表。本发明公开的反光柱位置辨识方法及系统，能够精确辨识出真实反光柱的实际位置。

技术领域

本发明涉及智能仓储物流领域，特别是涉及一种反光柱位置辨识方法及系统。

背景技术

基于2D激光扫描仪的定位与导航技术是工业AGV、智能机器人等领域的关键性技术，相比传统有轨导航方式，该技术具有定位精度高、灵活多变等优点，适用于复杂、高动态的工业场景中。仓储业是AGV最早应用的场所，目前，AGV广泛应用于智能仓储物流中。AGV上安装有可旋转的2D激光扫描仪，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的激光定位标志反光柱，AGV依靠2D激光扫描仪发射激光束，并获取水平面360°角度范围的反射光强和距离数据，车载计算机辨识获得反光柱位置并计算出车辆当前的位置以及角度，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。但是国内外现有基于反光柱的激光定位技术，在复杂工业场景中实际上很难达到高定位精度，极大地制约了激光定位与导航技术的实用性。而导致现有基于反光柱的激光定位技术很难达到高定位精度的关键因素之一则是反光柱位置辨识过程中噪声过滤性能差，即无法较大程度过滤环境光学噪声，如玻璃镜面反射噪声、铝合金反射噪声、灯光反射噪声等，因此无法精确辨识出真实反光柱的实际位置。

发明内容

本发明的目的是提供一种反光柱位置辨识方法及系统，能够精确辨识出真实反光柱的实际位置。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种反光柱位置辨识方法，包括：

获取反光柱采样点数据；所述反光柱采样点数据包括多组数据点；每组所述数据点均包含采样点光强数据、采样点距离数据和采样点角度数据；

按所述采样点角度数据的大小对所述反光柱采样点数据中的数据点进行排序，得到排序后的反光柱采样点数据；

选取所述排序后的反光柱采样点数据中所述采样点距离数据满足设定距离范围且所述采样点光强数据满足设定光强范围的数据点，得到预处理数据；

将所述预处理数据中所述采样点角度数据连续的数据点分为一组，得到多组待辨识数据；

依次对每组所述待辨识数据进行特征过滤和位置提取，得到反光柱位置列表。

可选的，所述获取反光柱采样点数据，具体包括：

获取2D激光扫描仪扫描的n组初始反光柱采样点数据；每组所述初始反光柱采样点数据均包括采样点光强数据A_i和采样点距离数据D_i两个采样值；

根据公式ang_i＝-180+(360/n)*(n-1)计算每组采样点光强数据A_i和采样点距离数据D_i对应的采样点角度数据ang_i；

将每组所述初始反光柱采样点数据以及所述初始反光柱采样点数据对应的采样点角度数据ang_i组合，得到反光柱采样点数据。

可选的，所述将所述预处理数据中所述采样点角度数据连续的数据点分为一组，得到多组待辨识数据，具体包括：

确定所述预处理数据中连续的所述采样点角度数据；