[发明专利]细胞工厂操作工艺方法

说明书

细胞工厂操作工艺方法属于操作工艺技术领域，尤其涉及一种细胞工厂操作工艺方法。本发明提供一种可提升抓取精度和稳定性的细胞工厂操作工艺方法。本发明包括以下步骤：步骤1：相机和相机辅助光源固定于与机器人夹具相应的位置；步骤2：机器人带着相机移动到细胞工厂框架位于相机视野中心位置处，首先进行相机的畸变校正，之后对视野中心处的细胞工厂框架前端的夹具上用于定位的位置进行定位模版的训练识别；完成之后开始建立相机像素坐标与机器人坐标系的关系转换，机器人带着相机在相机视野范围在工具坐标系下移动任意若干个点位。

技术领域

本发明属于操作工艺技术领域，尤其涉及一种细胞工厂操作工艺方法。

背景技术

多轴机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。视觉观察系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

目前，使用多轴机器人对细胞工厂进行抓取是使用抓手根据坐标点位的记忆完成的，也就是说每次都只能抓取同一点位的细胞工厂，误差不超过1mm。这就导致了细胞工厂的放置需要极其精准，否则就会发生碰撞事件。所以，需要一种能提升多轴机器人抓取细胞工厂精度和稳定性的方法，来保证设备稳定运行。

抓手包括抓手主体，抓手主体的一端设置有机械手臂连接部，抓手主体另一端的中部设置有柱状的插接凸块，柱状插接凸块的弧形侧壁上，分别设置有若干个沿圆周方向、等间距布置的伸缩卡珠，同时，所述抓手主体布置有插接凸块的一端，还设置有定位销；相应地，所述细胞工厂框架上设置有用于与框架抓手相配合连接的定位抓取盘，定位抓取盘包括抓取盘主体，抓取盘主体的中部设置有抓取插接孔，抓取插接孔的内侧壁上、与框架抓手插接凸块上的伸缩卡珠相对应的位置，设置有环形卡接凹槽，且抓取盘主体与框架抓手相对的一侧，设置有用于与定位销配合插接的定位孔。以利用机械手臂连接部将框架抓手与六轴机械手臂前端的机械手腕处相连，并通过框架抓手的插接凸块与细胞工厂框架定位抓取盘的抓取插接孔的定位插接，来实现六轴机械手臂对细胞工厂框架的稳固抓取和移动。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种可提升抓取精度和稳定性的细胞工厂操作工艺方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括以下步骤：

步骤1：相机和相机辅助光源固定于与机器人夹具相应的位置；

步骤2：机器人带着相机移动到细胞工厂框架位于相机视野中心位置处，首先进行相机的畸变校正，之后对视野中心处的细胞工厂框架前端的夹具上用于定位的位置进行定位模版的训练识别；完成之后开始建立相机像素坐标与机器人坐标系的关系转换，机器人带着相机在相机视野范围在工具坐标系下移动任意若干个点位，每次移动到一个点位进行一次拍照，并将拍照结果的像素坐标数值与机器人移动的坐标值记录在相机作业程序下，移动并记录完毕后建立机器人与相机之间的坐标联系；

步骤3：完成相机作业程序的编写之后，进行机器人与相机通讯程序的编写[相机拍照并将像素坐标转换为位置坐标，(x,y,z,rx,ry,rz)形式，并按着该格式发送数据给机器人，机器人收到数据后将其拆分，利用find函数，如：l_nStart=find(l_sMsg,N)，来截取需要用到的(X,Y,RZ),与之前示教的抓取点数据相加，得出机器人当前拍照完毕所要到达的抓取点位置数据]，并示教一个基准的拍照位点用于其他拍照位置点的坐标计算；