[发明专利]智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人

说明书

本发明涉及一种智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。所述机器人分别沿左右两侧斜直线进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人。

背景技术

现有的拖地机器人，一般采用的都是弓字型遍历拖地模式，这种拖地方式的效果不是很理想，拖得不是很干净。专利公告号为US8892251和US9167947的美国专利公开了一种用于自动拖地地板表面的系统和方法，该方法包括图1和图2所示的两种拖地方式。如图1所示，图中波浪线所示的区域表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线310表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。如图2所示，图中波浪线所示的区域也表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线510表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。这两种轨迹路线都是以类似Y字型的前后往复移动为单元的递进式轨迹，这种轨迹是模仿人工拖地的轨迹，机器人按照这种轨迹进行移动拖地，能达到较好的拖地效果。目前的机器人拖地方式比较少，无法满足用户对机器人拖地的多样性需求，市场还需要推出更多拖地模式。

发明内容

本发明提供了一种智能机器人的拖地方法和芯片及拖地机器人，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。本发明所述的具体技术方案如下：

一种智能机器人的拖地方法，包括如下步骤：步骤1：机器人以当前位置为基点，当前位置的前方方向为基准线，向基准线的一侧转向预设角度，并沿第一直线路径移动至第一位置点；步骤2：机器人以基准线上，距基点为预设距离的位置作为第二位置点，并从第一位置点沿第二直线路径移动至第二位置点；步骤3：机器人基于基准线，向基准线的另一侧转向预设角度，并沿第三直线路径移动至第三位置点；步骤4：机器人以基准线上，距第二位置点为预设距离的位置作为第四位置点，并从第三位置点沿第三直线路径移动至第四位置点；步骤5：依次重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人沿基准线的延伸方向移动了预设长度。

进一步地，机器人朝远离基准线的方向移动时，是向前行走；机器人朝接近基准线的方向移动时，是倒退行走。

进一步地，所述预设距离为机器人机身宽度的一半。

进一步地，所述预设角度为45°。

进一步地，机器人从基点沿第一直线路径移动至第一位置点时，相对于基点所产生的水平位移为第一水平距离，所产生的竖直位移为第一竖直距离；机器人从第一位置点沿第二直线路径移动至第二位置点时，相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离；机器人从第二位置点沿第三直线路径移动至第三位置点时，相对于第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产生的竖直位移为第三竖直距离；机器人从第三位置点沿第三直线路径移动至第四位置点时，相对于第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离；所述第一水平距离等于第二水平距离，所述第三水平距离等于第四水平距离，所述第一水平距离等于所述第三水平距离；所述第一竖直距离大于所述第二竖直距离，所述第三竖直距离大于所述第四竖直距离，所述第一竖直距离等于所述第三竖直距离，所述第二竖直距离等于所述第四竖直距离。